《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)

8687分

樓主

2020-07-09 12:34

主掌Autopilot研發的Andrej Karpathy在研討會談論一些AP開發細節

AP主要靠視覺，不使用光達和高精度地圖
《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)

上方是各種難辨識的Stop Sign，下方是「右轉不需停等」的Stop Sign (特例)
《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)

智慧召喚眼中的停車場
《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)

3D方法的辨識成果 (左：實際／中：3D／右：傳統2D)
《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)

不需光達，以單一鏡頭的影像就能準確判斷周遭環境的「深度」(距離)
《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)

Pseudo-LiDAR from Visual Depth Estimation: Bridging the Gap in 3D Object Detection for Autonomous Driving (2018/12/18)
https://arxiv.org/abs/1812.07179

來源：https://www.youtube.com/watch?v=hx7BXih7zx8

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2020-07-09 12:34 發佈

文章關鍵字 Autopilot 開發細節 AK AP 2020/02

p08914

103分

2樓

2020-10-22 12:47

小人物櫻木 wrote:
主掌Autopilo...(恕刪)

以單一鏡頭分辨距離？

是指他已經預設車體或是物體大小來判斷的嗎？

8019分

3樓

2020-10-22 12:55

p08914 wrote:
以單一鏡頭分辨距離？

其實是要加上 delta time才有辦法，影像處理的方式就是這樣，先抓到畫面上的點，然後track 這個點在1/60秒的移動距離，來反推深度，所以必須要兩個鏡頭來做視像差的定位。

103分

4樓

2020-10-23 10:54

p08914 wrote:
以單一鏡頭分辨距離？

是指他已經預設車體或是物體大小來判斷的嗎？

不是，這種判斷方式問題太多了

8687分

樓主

2020-10-26 9:01

p08914 wrote:
以單一鏡頭分辨距離？
是指他已經預設車體或是物體大小來判斷的嗎？

簡單來說也是神經網路的應用，對每一個pixel隨便假設一個深度(距離)，跟下一個畫面比較，重複幾次就會得到最正確(或說合理)的結果，如下圖

paper有做單鏡頭和雙鏡頭的比較，雙鏡頭並非必要條件，只是會比單鏡頭準

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