使用工具:
1.三用電表: 使用歐姆檔測量線路導通，使用測二極體 2.5v檔位
2.小型 10x放大鏡
3.小型刮刀，刮除堅硬的防水層與銅箔防焊漆表面
4.兩條 鱷魚夾 ，夾住 三用電表探針 與 兩根縫衣針，縮小探測針的尺寸，主機板上 0402 的SMD零件可測量位置對三用電表探針頭而言太小，需要縮小尺寸，改為縫衣針的針頭。
5.30W 烙鐵
維修方法:
A.既然有線路圖，從線路圖可以知道: 紅外線二極體接收端的兩端，一端接地，另一端串聯電容接到 電壓比較器，那麼最直接的方式就是在 紅外線二極體接收端兩端 並聯 一 顆 100歐姆電阻 或 短路。 讓比較器輸出端產生一信號通知處理器，沒有遇到懸崖。就是讓懸崖感應器失效，一直認為沒有懸崖，就算以後遇到也是不會停止前進。因為我的使用環境不會遇到落差很大的地面，所以不會有機器摔落的困擾，就失效吧。
但是在二極體兩端焊接接 並聯 一 顆 100歐姆電阻 或 短路，都無法讓處理器工作，一直處於 主機懸空 的狀態。失敗。
B.既然接收端無法解決問題。那麼只好維修紅外線二極體發射端。本來我不想去處理主機板的問題，畢竟這種控制板很可能在處理過程中製造另一種問題出來。所以我想找個替代紅外線二極體發射端的供應交流信號產生器。發現自行車後燈閃光器( 3V) 可以當閃爍信號來源。首先剪掉原先主機板連接到紅外線發光二極體的原先線路。將有 5 個發光二極體的自行車後端閃光燈拆下控制板，拆掉 4 個發光二極體 LED，再焊接 8 條線到這4 組懸崖感知器的紅外線發光二極體兩端。
經過實測，紅外線發射端二極體有正常工作，手機照相呈現粉紅色光暈，但是紅外線二極體接收端卻無法產生依正確的信號電壓，測量電壓 從 2.8V 有降地到 2.3V ，無法降低到 1.66V 以下。失敗。
C.還是苦幹實幹，從新查找主機板上的紅外線二極體發射端的實際電路走向。
紅外線二極體接收端有 4 組 比較器， 2 個實體 8pin 的 IC 晶片。 但發射端 只找到一個 5 pin 正電壓轉換器 與 一個 20 pin 負電壓控制 IC 晶片，代表小米的設計電路 不是4組分開獨立供電，因為只有一組供電，那只能是 4 個懸崖感應器 串聯 供電，實測發現左右兩端的 2 組懸崖感應器是串聯，但是中間兩組懸崖感應器是斷開的，在主機板上沒有發現有任何控制電晶體或IC晶片 ( 也有可能沒有發現，因為線路太密，零件很多，甚至我很擔心是否為多層板? )，後來我假設預想為導通孔段路造成上下板層的電源信號無法導通。
經過焊接一條中間的串聯細銅線後，發現可以正常工作。成功。
懸崖感應器 接頭 紅，綠線頭是發射端連接線剪斷，黃，黑 色線是接收端的連接線，並連一顆 100 歐姆電阻
使用 2顆 3 號電池的自行車後閃光燈，被我拆下來當成發射端的閃爍信號電源供應板
自行車後閃爍器 5 顆 LED 拆掉 4 顆，保留 1顆 LED 當作監測是否正常工作。可以辨識紅色LED 閃爍快慢。
在手機照相時可見紅外線二極體發射端工作時的粉紅色光暈
A,B,C,D 4組懸崖感應器發射端，左側兩端 2 組發射端串聯，右側兩端 2 組發射端串聯，中間斷開。
B,C 端的虛線，就是代表我想要焊接的一條外部細銅線，進行電路串聯功能。
將底部電池使用膠帶黏住，上部後端綠色塑膠袋內裝著大支平口鉗子與套筒板手進行配重，不然掃地機器人後端會翹起來無法測試。就這樣裸機進行通電實測。測試功能正常。
實測正常後就可以將所有外殼安裝上去，螺絲鎖好。再次進行測試。正常後就可開始清掃，拖地了。
