目前還沒有遇過客戶不會變更案件的，只是看專案能不能預料到，或是能不能擋掉。
進入職場後有種技能，誰先掌握了誰就能升官，
那就是說服能力！
並不是只專業知識不重要，但是說服能力可以減少30%以上的成本(避免重工)，
還是那句話先把一項專業磨亮吧，
一來學新技能時還有退路，二來順便練工作態度！
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PLC程式語言真的不難，相信我，如果熟練後不培養別的技能，未來一定會被取代掉，
沒發現嗎?現在的PLC程式比五年前要簡單了，因為應用產品只會越來越簡單、門檻越來越低。
(做過 食品、塑膠、印刷、射吹、木工、機械手臂、倉儲、印刷，我想應該算有經驗了吧。)
。但是過度架構分支也會造成困擾
。最後就是整個跳脫到外商學歐美架構的PLC。這條路走久了怎麼碰都是那些人，建立好人脈。總會有讓你可以妥協的工作環境。PLC是fx2n (還是3U我忘了，不過其實沒差，都很爛)
兩顆1pg模組，伺服平台是職訓局的訓練設備。
當然以專業的角度是不值一提，不過敢問各位，如果當做練習的話，你會怎麼寫出這個玩具?
按這裡檢視外部影片 (按這裡在新視窗中開啟影片)
yagami7215 wrote:
不過敢問各位，如果當做練習的話，你會怎麼寫出這個玩具?...(恕刪)
PLC太多人會了！
不妨試著以時間中斷來產生sampling time，抓encoder pulses直接用PID來控制x與y軸的馬達！
這才是真正的伺服控制啊！
buzzbee wrote:
PLC太多人會了！...(恕刪)
1pg哪有什麼抓encoder pluse的功能.....
不過實際上的確高階的伺服在做路徑追隨時就是用sampling period比對setpoint & feedback position 得到position error.
把position error 丟進feedback loop 裡運算，再加上feed forward 來實現最佳追隨精度
Position loop 的feedback 演算說實話並不難，別說網路上有現成的可以抄
PLC大多都內建好PID了，只要自己調參數就好。 feed ford其實比PID還簡單，連迴饋都不需要
所以我倒不覺得control loop 是多困難的東西，兩軸的路徑演算反而是另一個坎。
buzzbee wrote:
不，我是順着樓主的...(恕刪)
原來你是指PC
不過在PC上必須要有RTOS的前提下，中斷時間取得的Sampling period 才有可信度
在萬惡的windows下千萬別期待太多
現在PC base的工控，如果是非即時需求的邏輯控制，是不太需要考慮real time的問題
但如果是伺服控制，是必須要考慮到real time的需求的
所以目前的解決方案，不管是pluse command card或是各種通訊卡(Ether CAT、SERCOS、ProfiNET......)
都是在硬體上實現real time。這個會嚴重限制pc base在application layer 能做到的程度
另一個層面來說，其實伺服的PID演算最好是在驅動器端來做，畢竟就算是real time架構
如果要透過通訊將P.E.傳回控制端，演算後再透過通訊丟給驅動器
中間會有兩個通訊延遲 + 至少一個演算週期的時間誤差，對高精度控制來說是非常不利的
yagami7215 wrote:
原來你是指PC不過...(恕刪)
沒這麼困難啦，找一台IPC，使用DOS直接抓timer interrupt就可以玩所有的遊戲了！
這種real time是標準的hard real time,準的很喔，可以用示波器來檢驗的。
在這種real time environment中，可以實現各種控制法則。
在interrupt service routine中如果懂得簡單寫一個dispatcher來做內文切換，
也可以弄出一個可靠的multi-tasking環境，
如此自己寫一個PLC也並不困難了。
往PC走自動控制的路其實很有搞頭，雖然現在有很多現成的工具可用，
我還是傾向於自己從頭建立環境，如此比較不會受制於人。
buzzbee wrote:
沒這麼困難啦，找一...(恕刪)
媽呀~ 這真的是在家裡養頭牛的狀況了
事實上這不只是難度高，需要克服的問題超級多，理想很好，但現實很殘酷
因為你不可能真的只單純在PC上有穩定的取樣週期就好
工控一定必須跟外部設備交握，就算是最簡單的DI/O交握，不涉及任何的通訊協定
硬體上也要有IO卡，除非你真的只要並列阜就夠用了.....
一旦涉及到硬體層，驅動程式就是很大的問題。如果買硬體介面還要先確定廠商有提供DOS的驅動程式.....
這年頭要找還有DOS下驅動程式的硬體有多難啊.....
難不成也要自己寫驅動?
就更別提DOS環境下開發出來的HMI在現代根本不堪使用
使用DOS來開發PC Base絕對不是一個正確的方向，投入太多回收太少
唯一得利的只有個人的知識跟經驗，PC技能會點爆，但更可能是直接陣亡
而另一個問題是，如果在PC上搞到這個程度，就不可能只用在純Pluse chain command的伺服上，根本殺雞用牛刀
如果要走通訊的話，回到一開始的問題，驅動程式自己寫根本逆天啊
再說現成的通訊卡都有硬體real time了
自己從頭搞是不錯，但真的有必要想喝奶在家裡養頭牛嗎?
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