各種L2 汽車的ACC 是否可以偵測到突然出現的前方靜止車陣而減速?

我的車是剛買的RAV4 (2021年式)，他的ACC雖然是全速域，但對於突然出現的前方靜止車陣，卻不能減速，得靠自動煞停(似乎只有不到五~10公尺)來緊急煞車。這是我看到近來國三RAV撞砂石車死亡後，自行測試的結論。駕駛者照理開內側應該會開ACC與AEB與ACC，但砂石車靜止偏內側，因此，有可能ACC無法偵測到該車，而AEB剛好卡車靠內側停車偏一邊失效，導致駕駛座直接K車斗，即便有安全氣囊與ACC、AEB也當場死亡。
對該案結論是:
RAV4 ACC使用時:
1.ACC使用時，盡量不要在內側車道(因為會有前面的問題)
2.ACC使用時，隨時注意有無前方停止車陣
3.AEB的距離可設定，應盡量設到最遠(3格，預設兩格太緊急了)，比較有足夠距離煞車警示
因此，ACC似乎除全速域之外，也有等級之分，這是系統設計的問題。
這點我覺得應該很多車也是一樣。
可否大家提供您愛車的ACC使用經驗，看看它在無偵測到前車巡航時，能否快速偵測到前方靜止車陣(如等紅綠燈的)而正常ACC減速? 請提供給大家參考
尤其是TESLA、AUDI、KUGA、Honda、各大廠牌的L2車的實際測試或手冊說明
這會對提醒大家行車安全幫助不小，因為那些電視車評幾乎不會討論這些問題
THANKS!