2002年9月，完成編號P0的雛型車。
2003年底，用於研發測試評估的P1原型車完成。
2005年，完成的第三輛P3原型車則是為量產作準備（包含驗證細部規格、生產流程以及後勤維修體系）。
2006年，開始先期量產14輛裝配有40公釐榴彈遙控槍塔的裝甲運兵車型，將在2007年底裝配完成，預計將在十軍團所屬的嘉義機械化步兵200旅成立實驗編裝連，以驗證新準則是否適用。
2007年10月10日，預量產型1號車與2號車於中華民國96年國慶國防表演展出
2008年6月4日：中國國民黨立委林郁方於立法院質詢指出雲豹預量產車編號「軍9-46004」（二號預量產車）與「軍9-46008」（六號預量產車）出現嚴重的底盤裂痕問題，並指出14輛預量產型雲豹中已經有4輛發生此瑕疵；聯勤同日晚間發公關函證實此裂痕為底盤傳動裝置防護蓋出現裂痕，目前正暫停後續量產計畫進行調查。[1]
2010年3月15日：國防部表示雲豹的生產技術問題兵整中心與中鋼將解決生產缺失，預計於2010年11月起開始量產[2]
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