機器人 我喜歡
上班不能104
老實說...
這個工作其實不是很輕鬆
而且還需要點熱忱
BTW...
還是讓我來介紹實驗室近幾年的成果吧
這張照片算是實驗室邁入智慧型機器人研究的一個里程碑
由左至右分別為 DOC-0 DOC-1 DOC-2 機器人
DOC-0 為實驗室軟體與硬體的第一次整合結果
運算單元 (電腦) 並不在機器人上
是透過無線攝影機與無線數據機的連結
由外部的電腦來控制機器人
當初的任務其實很簡單 (相對的簡單啦)
就是尋找 "文字方塊"
將三個方塊垂直堆疊起來
成一個直立的文字
如：CUP 或是 DOC 等簡單的單字
也許有人會問...
很困難嗎?
其實不容易
要讓機器人在複雜環境中可以看到與找出"文字方塊"
且用夾爪把方塊翻轉到指定的"文字"
都是具有相當程度的挑戰
DOC-0 後
發展出來的 DOC-1 與 DOC-2 都是 DOC-0 的延伸
較不同的地方就是運算單元 (電腦) 是在機器人身上
當然...
更複雜的人工智慧
更複雜的控制電路
更複雜的機構設計
都是一定的啦
這是 DOC-1 堆疊文字方塊的一景
機器人會先透過攝影機去搜尋所需要的 "文字方塊"
再利用雙手夾起並旋轉
把所需要的文字旋轉到面向自己
要讓機器人在複雜環境下看到目標並不容易
特別是太暗或是太亮的地方
因此我們在 DOC-1 機器人身上設計了兩組 LED 光源
一組在眼睛
另一組在螢幕下方
讓機器人可以根據需要
自動啟動照明光源
以利機器人可以更準確的看到文字方塊
除了文字堆疊外
DOC-1還可以與真人下五子棋
機器人會用左手去放置棋子
下棋的過程還會用語音去提醒使用者該誰下了
DOC-1 發展出來一年後
其下一代機器人 DOC-2 也現身了
DOC-2 相對 DOC-1 的差異並沒有 DOC-1 與 DOC-0 這麼大
外型上來說就是更像 "人類"
只是更像而已
其實還是差很多...
DOC-2 的雙手有著跟真人一樣的自由度
也有5指手指
這是 DOC-2 配線的過程
複不複雜可能因人而異
但細心是一定要的
每條電線都要接的很確實可靠
等到機器人裝好後發現電路出問題
那可真的是會整死人... (最慘是需要拆光光)
PS. 其實 DOC-2 有兩台
但是因為組裝與調整真的需要花很多時間
因此第二台我們並沒有裝起來
後來就當殺肉用囉
而... DOC-2 機器人會做什麼?
當然還是下棋囉
這是象棋的部分
對了...
DOC-2 的象棋程度超強
雖然是 "最簡單模式"
從 DOC-2 做好到現在沒有輸過任何一個人
曾經在世貿的發明展跟一個老伯廝殺到盤面只剩10個棋子左右
那是我們第一次看到有人可以跟 DOC-2 下這麼久過
但還是沒輸過 (阿伯 抱歉啦...)
說實話
機器人不會失誤
人會輸的原因也不是因為不如機器人
而是輸在自己的失誤
DOC-2 在下棋前
就已經把5步後所有可能的棋局都算出來了
並選取一個對自己最有利的棋局去下棋
而且這還是最簡單的模式喔
開啟 "困難模式" 就更不用說了
除了象棋外
DOC-2 還可以下西洋棋
不過穩定性不是很高就是了
機器人用的攝影機不過就是大家買得到的羅技視訊
解析度與影像品質都不是很佳
要機器人可以分辨出來所有的棋子
其實有困難...
特別是當環境光線亮一點或是暗一點時
就要出動 "專業的" 調整程式了
DOC-1 有的五子棋在 DOC-2 當然會繼續延續
五子棋的難度不高
小朋友也可以玩得很高興
與 DOC-1 最大的不同就是整個系統反應快很多
還有....
要是下五子棋思考太久
是會被 DOC-2 調侃的喔
輸了也會...
此外
DOC-2 還可以解二元一次方程式喔
只要將題目 "手寫" 在白板上
機器人便會唸一遍
然後接著告訴你 a=xxx b=xxx
不論 a 與 b 是不是整數都沒問題
為了增加機器人與使用者的互動
我們安裝 LED 陣列在機器人的眼睛
程式下達的訊號時
機器人便可以改變 "表情"
共有10種
這只是其中之一囉
DOC-2 之後呢?
是 DOC-3 嗎?
話說實驗室研究太多 (缺人力啊...)
讓本來一年可以推出一代的 DOC 系列機器人延期了
為了應付展覽
我們將 DOC-2 做點改裝
推出了假的 DOC-3 (只有頭是 DOC-3 的零件)
其樣子就如照片所示囉
功能與 DOC-2 完全一樣
其實 DOC-3 早就設計與發包了
零件大概放了超過半年
(都一直在我腳邊)
話說某天開會老闆真的放狠話了
(學弟不能畢業是我沒有提供機器人給他們跑程式)
我也只好乖乖的把東西把零件拿出來整理囉
這就是 DOC-3 內部所有的結構件
當然啦
每代都要有進步
這代是我花了最多心血的一代
撇開內部機構設計不說
光是這個外殼
就花了很多很多的時間 (第一次設計外殼... 經驗與技術都不佳)
因為圖檔太大了
就算我的電腦是 Q6600 4GB-RAM RAID-0 8800GTS 還是畫得很辛苦說
(我用 MDT 畫的 就是 AutoCAD 的 3D版本)
更慘的是...
送去做製作時
廠商說的外殼設計的太薄了 (1.6~1.85mm)
因此需要加 "補強肋"
天啊...
該說我笨嗎?
竟然不會先問她們厚度限制的問題
後來花了一個多月的時間去畫補強的結構部分
不過這樣並沒有結束
而是另一個開始
組裝的開始
啊~ 忘了介紹.... 把桌子弄亂是我多年來的專長！
其實是因為零件很多
而且再加上工具跟螺絲之類的
所以桌子才會這麼亂
亂到地上也有
DOC-3還在組裝中...
這是到今天的進度
因為還需要整修一些 CNC 加工零件 (手工研磨 + 鉸孔)
進度變慢很多
之後便會把上上張那張照片裡的殼裝在機器人身上囉
呼~
介紹完了嗎?
當然還沒
請各位看官耐心的看下去囉
這是機器人喔
她叫 Janet
不過只有頭部的部分
身體就是一般服飾店會用的假人台
為了能即時展出 (應學校要求...)
我們先找一個假的身體給她
因為當時還在趕工
來不及...
這是我們去年到世貿參展的照片
裝可愛是一定要的... (金剛芭比???)
當然...
禮貌性的握手也不能少囉
Janet 的全身照
身高約 160 公分
體重... 65 公斤以上 (所以我們才需要用弔架把她吊起來)
所以有人說
這是 1/10 的可動鋼彈吧
臉部特寫
表演時的人潮... (賣藝?! 大家都是出來混口飯吃的....)
表演前總是要有自我介紹的動作囉
其實 Janet 我們只能說算是 "組裝好" 而已
機器人身上還有很多功能性的零件沒有用到
希望今年可以讓機器人走路...
但這樣的工作單憑我們一個研究室實在有困難
所以我們找來了電機系與資工系的研究夥伴一起努力
也希望將來有更多的人力可以加入我們囉
人型機器人就這樣結束了嗎?
答案是否定的
除了 Janet 外
我們還在準備另一人型機器人 Thomas
這是頭部的組裝過程...
組裝完後...
總共有 3個頭喔
一個是裝在人型機器人上
另外兩個為獨立展示的平台
因為還沒有安裝皮膚
希望下面的圖不會嚇到各位看官...
左邊兩個頭顱特寫
右邊的
此外
實驗室還有另一秘密研究....
捕手機器人
顧名思義就是你丟球給它
它便會接球囉
由於機器人手部的運動範圍有限
因此球必須要丟在黑色圓圈的範圍內
這是校慶時開放給民眾試玩
畫面中這兩個小朋友玩的很高興說
終於啊...
介紹完了說
這樣算另類的分享嗎?
恩... 那個...
老闆應該不會上 01 吧
其實實驗室的人力不多
但老闆想做的事真的很多
有時常常都x正個半死還要裝笑臉... (研究生嘛 誰不是這樣過來的)
不過這是題外話啦
希望各位看官如果對機器人有興趣的話
歡迎加入我們囉！
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