APM2.6 + Mission Planner 大家都怎麼用的呢?

Hi,
依你所述，個人看法是要先跨出安全又成功的第一步，所知條件：
1."LAND 跟 RTL 模式都OK."
2.APM/Pixhawk確實可以不用遙控器，就可以完成任務；但仍建議遙控器要能夠隨時接手(takeover)控制，以免任務過程中的任何意外情況。

前置作業：
1.估算誤差：若飛場並非充足的空地，我會先簡單飛一圈，看看實際飛行的軌跡和地圖有多少誤差，尤其附近有建築物時，順便測試會使用到的模式，最終以RTL返航著陸。
2.設定航點：再次起飛前，設定簡單3-5個航點，最後一個航點為RTL。
a.第一個航點設定為takeoff：可以從地面開始啟動任務。
b.第一個航點未設定為takeoff，而是有高度的航點：須手動起飛，再啟動任務。
[3].確認航路：此為重要步驟，上傳任務後，要清除Mission Planer的任務後，再次從APM/Pixhawk讀取任務，以驗證飛行控制器內存放的任務，確實是當下你所想要執行的航路。

以下為第一個航點設定為takeoff的程序：
4.基本程序完成後(Armed)，切換到Auto模式。
[5].此為重要步驟，此時飛行器蓄勢待發，一旦油門推至置中，飛行器將自動起飛並依任務內容依序完成，最後返航著陸。

以下為第一個航點未設定為takeoff的程序：
手動起飛並切換模式至Loiter，有充裕的時間查看飛場是否安全，並決定切換至Auto模式。

***任務執行期間，隨時備妥遙控器，發生意外情況時，切換至你熟悉的模式，手動Landing / RTL.

完成以上基礎飛行任務後，再逐步增加任務的複雜度，你會發現這不單是搞飛機，也是搞電腦/平板的操作熟悉度。
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你的AltHold跟Loiter的問題：
1.調校油門置中
2.驗證有確實進入AltHold或Loiter模式
3.先停用Sonar(簡化問題)，無Sonar也可AltHold或Loiter
4.驗證Sonar是否運作正常

吼哩幾霸昏 wrote:
小弟的 APM 四軸...(恕刪)