最近為了寫一系列文章，所以今天特別去測試APM的穩定性。前陣子看一個老外展示他的成果....影片如下
今天我也打算依樣畫葫蘆去測試...結果因為腳架沒有鎖緊，拉得太用力居然把飛機拉下來!!!
當場嚇我一跳，一瞬間已經抱著要回家修飛機的決心了。不過飛機並沒有像是發瘋一樣亂衝，所以我又趕忙把他"放"回天上....
影片如下:
結果居然沒事，又乖乖地回到原本位置。我回來之後順手把gopro關掉準備要把它飛回來降落，發現他腳有點歪掉，想說;一不作二不休，乾脆再回去把他腳扳回來，所以又把gopro打開回頭修理。
修好之後，又想想，反正腳都修好了，乾脆在玩他一下吧!所以回來把高度降低一點點，再回頭去好好"玩"他幾下
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影片如下:
各位有興趣的話，請參考相關文章
你也能看見台灣-無人飛機空拍入門 (第零篇): http://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=368&t=3853906&p=1
你也能看見台灣-無人飛機空拍入門 (01 系統簡介):http://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=368&t=3856469&p=1#49602871
你也能看見台灣-無人飛機空拍入門 (02 配件採購篇): http://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=368&t=3863471&p=3#49714608
你也能看見台灣-無人飛機空拍入門 (03 開始動工囉!)： http://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=368&t=3867328&p=1#49741634
你也能看見台灣-無人飛機空拍入門 (04 機體組裝): http://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=368&t=3876279&p=2#50155097
你也能看見台灣-無人飛機空拍入門 (05 軟體設定): http://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=368&t=3884643&p=1#49899075
你也能看見台灣-無人飛機空拍入門 (06 第一次飛行準備以及初階飛教學)http://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=368&t=3904095&p=1#50114936
影片1:
影片2:
影片3:
PS: 放影片的方法..
用 [ embed ] 和 [ /embed ]來放 (空格要去掉)
如果Youtube網址是: https://www.youtube.com/watch?v=2c9zBhAVHec
那 在 embed 及 /embed 之間就是 (把上面網址的紅字部份, 換成下面的紅字部份)
[ embed]https://www.youtube.com/embed/2c9zBhAVHec[ /embed]
可以把 https://www.youtube.com/embed/ 這個網址記下來..在最後加上影片的ID(例:2c9zBhAVHec)就行.
幾個現象：
1. 我的四軸升空後，感覺會一直偏左飛，不知是何緣故?
2. 停懸 (Loiter)是有作用，感覺會定住，在但幾秒後，會自己慢慢下降高度?
3. 停懸後開定高(AltHold)，又開始左飄
4. 定高後開自動調PID(AutoTune)，似乎沒作用(我確定設定正確在CH7)
我的問題：
1. 機身會左飄有跟PID有關係嗎? 有甚麼辦法可先稍微修正? 否則往右拉回是可以，但很容易手忙腳亂出錯
2. 停懸時移動搖桿會作用嗎? 例如油門，前後左右
3. 定高時移動搖桿會作用嗎? 例如油門，前後左右
同時拿遙控即手機攝影針的不容易，所以只拍了一段失敗的起飛，底下影片這個例子比較極端，一起飛就明顯偏左，好像左腳升空時被纏住了一下，不過應該是沒有。比較多的情況試可以直上升空，但停住油門後就開始往左飄
iview wrote:
這兩天天氣放晴，跑去...(恕刪)
1. 我的四軸升空後，感覺會一直偏左飛，不知是何緣故?
檢查機子重心是否有偏...我的三軸機因為用F450機架改的,前臂夾角太小..後臂太長導致重心太後面,不打往前桿一直倒退嚕...此問題無解..除非前面加重(已經快飛不動了,等找到好的機架再移值)
可以用 SAVE TRIM 或 AUTO TRIM 做修正(只能治標不治本)
2. 停懸 (Loiter)是有作用，感覺會定住，在但幾秒後，會自己慢慢下降高度?
補油門值不夠, 飛完定高後請隨便開一個LOG 檔, 右邊選單那邊點 CTUN 把 ThrIn 打勾就能看到圖表曲線,
找到一條平均油門值,代表那一個區問值是APM 定高油門桿放在50%中間位置時所自動補的油門值,太低就掉下來要自己補油門,設太高機子就一直往上升;理想值大約300 ,那表示馬力很好很穩定的機子,像我這台老爺機要補到550 才能定高得穩,另一台三軸更慘..要600才能穩定定高!!
再到PARAMETER 那邊找到"THR_MID" (油門中心值) 把曲線理想值填進去再儲存.(也可以在 BASIC TUNING那一頁面改,標題是 "Throttle Hover")
STANDARD PARAMS 那邊也有得改
我習慣是在FULL PARMETER LIST 那邊改,有更改過設定就 SAVE 把參數另存當天日期,以防哪天改亂了可以回復設定
3. 停懸後開定高(AltHold)，又開始左飄
APM 有裝盒子嗎? 裡面有沒有墊海棉? 平時放著不動高度值會不會漂浮不定 ?
如果都正常的話,可能還是回到油門補正值的問題!!
4. 定高後開自動調PID(AutoTune)，似乎沒作用(我確定設定正確在CH7)
這個我今天也遇到..上一台裝好的4軸很順利可以做AUTO TUNE , 今天三軸機打同一個撥桿都沒反應(用同一支控,只差在4軸用10動接收,3軸用6動;所有參數也都COPY過來) ;但在校正遙桿那邊全部都正常...改天把CHN 位置對調看看 (CHN 8 改 CHN 7 互換)
iview wrote:
這兩天天氣放晴，跑去...(恕刪)
再補充一下, APM 起飛不用怕,除非電機椄錯問題一起飛就翻車(我常搞這烏龍 M1~M4 常接錯), 大膽油門催下去..到一個高度後會自己穩定 或是起飛時打桿修正方向(如果擔心翻車可以用手輕輕扶著機頂,小心不要被槳打到,看看往上升的力量夠不夠,覺得往上的力量足夠就重新大膽起飛)
定高 (ALT HOLD) 官網上的定義
Controls
The pilot can control the climb or descent rate of the vehicle with the throttle stick.
If the throttle stick is in the middle (40% ~ 60%) the vehicle will maintain the current altitude.
Outside of the mid-throttle deadzone (i.e. below 40% or above 60%) the vehicle will descend or climb depending upon the deflection of the stick. When the stick is completely down the copter will descend at 2.5m/s and if at the very top it will climb by 2.5m/s. These speeds can be adjusted with the PILOT_VELZ_MAX parameter.
意思指當油門桿打在40~60%內,APM 自動會修正高度,所以油門中心值就很重要; 打高於60% 或 低於40% 就歸操作者控制了,但上升跟下降速度控制在 2.5M/秒, 可以在參數內更改~(3.1後可以在定高模式下解鎖,所以有時候起飛覺得上升很慢,一看原來打在定高模式起飛)
LOITER MODE:
The pilot can control the copter’s location horizontally and vertically with the control sticks.
Horizontal location can be adjusted with the the Roll and Pitch control sticks with the default maximum horizontal speed being 5m/s (see Tuning section below on how to adjust this). When the pilot releases the sticks the copter will slow to a stop.
Altitude can be controlled with the Throttle control stick just as in AltHold mode
可以水平和垂直控制飛機的位置,移動速度內定值是是5M/秒,也可以在參數調整;高度保持就跟定高一樣作用~
前者跟安全有關。至於震動對於APM偵測姿態的響非常大，要特別注意。
至於你的問題
1. 我的四軸升空後，感覺會一直偏左飛，不知是何緣故?
這個問題我的看法比較簡單，要不是你的APM是歪的，要不就是校正沒做好。而且從影片看來，那天風就是從右邊吹過來，你拍的那段可能剛好一陣風來，所以飄得更厲害。
除了MP裏頭的加速感應器校正之外，在接電的一瞬間，也要確保APM的位置盡量水平，而且別碰它。那個時候也會有校正動作。
另外因為APM為了避震的緣故，需要用軟墊固定，所以很多人沒注意到那一堆連到APM的線如果沒整理好的話，會把APM稍稍壓歪一邊。
不過無論是裝歪掉還是沒校正好，下次你記得帶一條USB跟筆電去，從MP裏頭的人工地平線一定是歪的。
2. 停懸 (Loiter)是有作用，感覺會定住，在但幾秒後，會自己慢慢下降高度?
這個部份我跟樓上想法一樣，通常是氣流影響氣壓計，你那天有點風，在APM裏頭放一塊海綿會有幫助。不然就是振動影響Z軸偵測。
當然，緩緩上下左右改變位置，有一部分原因是GPS飄移。
3. 停懸後開定高(AltHold)，又開始左飄
看起來應該不只風的原因，請先檢查你的讀到的姿態是否已經是歪的。
4. 定高後開自動調PID(AutoTune)，似乎沒作用(我確定設定正確在CH7)
你有做遙控器校準嗎?新增頻道也要重校正過喔!
我的問題：
1. 機身會左飄有跟PID有關係嗎? 有甚麼辦法可先稍微修正? 否則往右拉回是可以，但很容易手忙腳亂出錯
沒關係! PID有問題是隨機亂跑，不會只往某個方向。
2. 停懸時移動搖桿會作用嗎? 例如油門，前後左右
會，不過就像樓上說的，Loiter油門就不是線性操作。是維持在中間的附近，他幫你停懸。往上則上升，往下就下降。撥的越大，速度越快。
至於前後左右會反應比較慢。
3. 定高時移動搖桿會作用嗎? 例如油門，前後左右
油門反應跟Loiter一樣。不過前後左右會反應快一點。
謝謝樓主的教學，終於能順利的飛行，就只差剩下的攝影功能了，好期待之後的文章，不知樓主可以先透露一下有沒有推薦的雲台和腳架呢？想先準備好材料，謝謝啦
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