雙足機-偵查者 [SCOUT]

做完好像反而有點星海人族的雷神阿?


從六足機做四足機到現在的這隻雙足機SCOUT...腳越做越少難度卻越來越高，越來越有挑戰性的快感了...不廢話~慢慢看囉!圖有點多~從PICASA貼過來的圖，如果看不到請多包含。
PICASA照片區~http://picasaweb.google.com/hardmouse/Scout#

等了三個月來自蘿蔔店的箱子~~超嶇折的心路歷程一等再等一延再延的故事阿~~


主體的雷射切割壓克力，所以表面都會有燒焦的黑色而且有奇怪的味道



總共花了兩小時在剝這些皮，難撕到想放棄~


組成倒是很快，還有一堆"羊大便"...那是挖洞的殘餘啦~


接下來就是拆伺服器和機殼部份了，這次下重本的首次使用了十顆電子伺服器還有兩顆一般的~總共12顆。


HS-5645MG，我比較習慣用HITEC的...


這算是屁股部份吧...注意它附的有長C字架和短的，要用短的...還有這裡要特別小心，如果要裝開關要趁現在順便裝，可以參考我後面裝開關的位置，我後來花好多時間和工夫才把那小開關裝上~(注意到中間圓洞部份咩?)


兩個重疊的交插C字架，都短的，基本上螺絲都兩顆就夠了~


要特別注意這兩種小螺絲，尖頭的是把鐵板和塑膠伺服器頭栓一起用的，平頭長一些的是鎖鐵和鐵之間配合螺絲帽用的。


這個也是另外一個比較"棉角"的地方，伺服架和C字架間的活動關節螺絲，官網的說明也有，這裡僅供參考~


"概邊"的關節處，兩個伺服架裝上後，等等再把伺服一口氣裝完~


連續裝上第二次的伺服架，這裡的螺絲就是使用剛剛介紹的~長一點的平頭螺絲


下一部就是裝兩組一長一短的C字架，這裡進入大腿的部份...


大腿支架這裡又會用到剛裝過一次的關節活動螺絲。這張比較清楚點可以看到順序~


兩隻大腿架裝上~~~


整體裝起來目前到此還是看起來很鬆散，不過要很注意這種美國設計的東西，不像日本模型"咯"一聲就給你完全密合，要自己把螺絲位置調準，不然歪一些往後程式上的角度計算就會寫的很肚爛~到時又要拆開重調整，這種最好避免拆拆裝裝，除非你有很多備份零件，尤其伺服器的塑膠頭，拆幾次就鬆了~


這裡又是活動螺絲的地方，這跟架子是小腿部份的雙伺服器架，算是小腿兩邊的活動關節。


目前整體看起來像這樣，單純骨架而已~


腳掌板部份來了，腳掌的面積雖然只是一片，但應該是零件中看來最大塊的，也難怪~這種雙足機器腳掌大才穩~


這裡要注意的是大概有傾斜10度左右的伺服架，別和一般搞混，美式的說明真的不像鋼彈模型那麼清楚~


腳掌完成，這裡要注意的是那塊斜的伺服架和腳掌板鎖螺絲時要對稱好，不然看起來好鎖，等到鎖死卻發現歪歪的~


鎖腳板的螺絲比較特殊些，斜口的由腳底往裡面鎖，螺絲帽是在裡面的~


好~開始再把伺服器一個一個鎖上定位~


好了~全部伺服都歸位了~看起來整體的感覺就比較堅固了，其實一點也不堅固，沒能源的伺服器加上本身重量搞的整部機器根本是軟腳蝦站不起來。


這部SCOUT的設計是逆關節的，看起來也比較好看，但還沒裝動力的部份，所以還是......軟腳!


好~要調整預設姿勢了，大腿部份的伺服器本身的中央螺絲要拆掉，不是兩邊轉盤上的小螺絲喔!!角度大腿我大概往後轉20度，一樣方式再把膝蓋轉20度回去，腳踝則轉平和機體平衡。右腳是剛裝好的預設姿勢，要調成左腳的逆關節姿勢。
這裡其實也不好弄，一不小心就會不知道把關節轉到哪個角度了。所以我自己先把伺服器接上，寫個小程式把伺服器歸到中心位置。這樣調整時就不會不知道伺服器滑到哪個角度去了~


好~逆關節的站姿在此~~


低一點的角度...


其實他的腳部可以做的很活非常廣的活動範圍，就看程式功力和伺服器有沒有辦法支撐!


接上ARDUINO板，因為它不是設計給阿堆諾用的，所以我還得做一塊中介鐵片來鎖阿堆諾，下面是萬用板，所有的PIN幾乎全用了，12支正常的DIGITAL PIN都用在伺服器，6支ANALOG PIN都給了六軸平衡儀了，連AREF都用掉，XBEE的無線通訊也用掉，已經沒其他空間外接了，必要的話只能換Arduino Mega或AXONII了....


電池用兩顆7.4鋰電，一顆機板用，一顆專供伺服器。看到電池下方的開關嗎?我正頭大怎麼塞進那已經被固定的峽小的空間了，最前面有提到要裝開關就盡早裝，現在太遲了，只能用暴力法，很糟的方式~~不然就得裝外面自己挖地方另裝了~


這個BEC變電是把鋰電的8V轉成伺服器的6V，不然我之前吃過這虧，沒變壓，把三個伺服連續燒了...


這是另外再換轉接頭配合電池的頭，這個應該很多人都會用了，但還是提一下。電線和電線間用焊接完後接點要有"熱縮管"(鱷魚夾到的那紅黑兩管狀東西)包起來，就是在接線部分避免外露，焊完後用把管子移到接點，用打火機很快的燒一下就包住了。因為我看不下去用很髒又不牢的絕緣膠帶~~~


說真的我還不大喜歡電池塞那裡的感覺，大至上目前應該是這樣吧~~(有看到上面的小開關嗎?花好大的工夫塞進去~早點裝就可以乾淨俐落了~唉...)


後面超亂的，36條以上的電線在那邊繞來繞去~


還是用了曲棍球的綁棍帶包紮起來，看起來比較乾淨些~~


最後一張就用這個比較完整的吧~~


新玩具做完，又是進入程式編寫的挑戰階段了!!雙足要做到順又考慮平衡，真的很困難耶!!但也超有趣超有挑戰性!!

看到上面還有一些可以鎖洞的地方我就很想裝兩支BB砲上去...會很像機械戰警一代那隻經典的ED-209吧~~KEKEKE~~~


如果要知道SCOUT的老家，在http://www.lynxmotion.com,裡面還有很多很酷的機體和結構...可以參考,自己翻模會省很多地...還有伺服自己找便宜的,他們官方的都貴了些.

等程式寫完再來更新囉~~

更新:圖庫來源換01了~看來真得放棄PICASA了...

更新:
YOUTUBE影片 1

精簡和加強整理過後的影片:
YOUTUBE影片 2
還是得改換成Arduino MEGA,電池也只用一顆,由於這次試驗的接法連之前的蛙也改成一顆電池了...輕省不少重量!

更新:

多加了手來幫助平衡,光兩隻腳左右晃很容易打到或卡線,所以殺一些肉來組手...