DJI Phantom 2 Vision 空拍照相機開箱(一樓有整棟大樓重點文章提示) (第354頁)

freedomlkk
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3531樓

2014-04-07 12:25

giligualawang wrote:
這是我目前用的，露天...(恕刪)

東西一直沒寄到,是這款

http://yunpan.cn/QIiL7TYzCQ8Jm

详细参数特点:
2.5TFT LCD显示屏，320x240

直接连接自带摄像头或者外部视频输入设备(外接摄像头)

AV in/out 功能(音视频输入，输出功能)

时间日期显示功能

自带128mb内存，可外接 SD 卡扩展（最大32G)

MPEG4 视频编码，AVI格式 640x480 30fps（最大) 视频录制

USB 2.0 传输

可再充式高能锂电池:3.7V 1800mah

大小尺寸: 67x55x15mm

自带CCD摄像头参数：

1/3-inch CCD 分辨率: 625x582(PAL),510x492(NTSC)

清晰度: 420 TV lines(420线)
镜头角度: 62

最低照度: 1.5Lux/F1.5

大小尺寸: 34x22x15mm

产品包括：

DVR主机

CCD摄像头

充电器

3.7V 1800mah可充电锂电池

AV in/out 视音频线

USB 线

giligualawang

giligualawang
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3532樓

2014-04-07 12:34

今天台中下雨，沒辦法去測試Stish兄的理論
（我可是Discovery頻道，流言終結者的粉絲啊～）

雖然DJI 的iOSD沒有安培數的資料，不過從電量百分比來做為判斷依據也可以
既然是實證，想參予驗證的飛友也可以試試
當然OSD上有電流消耗的飛友，要證實就更方便了

我的測試步驟如下（測試條件盡量不要在風大的環境下，以減少誤差因素產生）
1.起飛至50M高度停旋，等待電量百分比至90%
2.以3m/s速度等速上升，至電量70%，直接拉油門搖桿至最低，讓飛控自動控制以3m/s速度下降
3.下降至50m處停旋，並觀察剩餘電量%

若電量%低於50%，則Stish兄的理論得到證實
反之，那我們正常的理解就沒被推翻

對於下降理論，我的見解和Stish兄不同
就相抵觸的部分提出我的看法

stish wrote:
快速下降拉不起來這個問題更會發生在電池電力比較低的時候，我們知道，電量越低時電壓越低，飛機動力越弱，但是飛控下降速率的最大值是6m/s，當電量不太足的時候也許上昇只能供應動力到4m/s上升率，也只能平衡4m/s的下降速率，但是下降的速度限制飛控是6m/s，一旦你下降速度超過目前動力能供應的4m/s飛機動力就無法在負擔超過的重力產生，因此再怎麼拉都拉不起來
一旦電量低於50%甚至更低，我估計不管怎麼操作，飛機都是拉不起來的

若真屬實，那目前墜毀的小白數量應該爆增

Stish兄的論點太過於複雜化了，我來簡略說一下我的部分好了

每個在大氣中的自由落體，都有個"終端速度"，就是不管怎麼掉就是這麼快了（以下簡化，所以不考慮不同高度間的終端速度，因為小白不會飛到平流層裡）

小白也有自己的終端速度，但是速度多少並不是這裡討論的重點

重點在於小白停旋時，終端速度為0，平衡了重力的下拉

想像一下騎摩托車催油門吧！
我的小綿羊，催一半40km/hr，催到底60km/hr，這個"加速度"不會無限上綱的噴出去，否則很快就會到達超音速噴射火箭的程度，有騎過機車就知，實際上很快就會達到"終端速度"的平衡

想要上升時，只要增加動力（增加轉速），一但到達終端速度後，飛行器就會從"加速度"到達"等速"的狀態

當然轉速越快，上升的終端速度就越快

下降咧！

當然是反過來啦～
降低轉速

但Stish兄認為會呈現"持續加速度"的下降，最後導致不可收拾的地步，所以槳面要馬上加速，而且轉速甚至會比上升時來的快
小白的槳葉是固定pitch，即"轉速"和"推力"成"正比"，Stish 兄的解釋代表下降時轉速高於上升？亦或另一種說法是：下降時推力大於上升？（我混亂了

）

但有了"終端速度"的概念就會知道，不會因為降低轉速而呈現"持續加速度"的下降現象，這和騎摩托車不會因為油門催到底而變成火箭飛車一樣的道理

＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

槳的速度越低，下降的"終端速度"當然越快，低到不轉時，還是有"終端速度"存在，絕對不會快到讓小白變火流星！

再來解釋Stish兄的另一個見解

stish wrote:
各位可以觀察到，下降的時候，尤其是急速下降，飛機抖的很厲害，而且聲音特別大聲，這就是因為電機要增加輸出，來對抗下降時重力所產生的能量

這是"破槳音"，導致的因素是因為氣流快速通過槳葉所造成，並非電機增加輸出造成

但為什麼下降的時候會特別大聲？
看下面兩張圖吧

== 上升時 ==
由於小白的槳葉是屬於固定pitch，代表旋轉時，就像電風扇一樣，只能把空氣往固定的方向推
空氣本身和水一樣，也是個流體，當旋翼上升或停旋時的氣流就如同這張圖，空氣非常順利的通過

== 下降時 ==
但在下降時，旋翼將空氣由上往下打，但卻要同時面對下降時，由下往上來的風，就是這兩股力量造成翼尖產生亂流而造成更大的震動與聲音，也就是這個因素導小白在降落時產生左搖右晃的現象

很間單的實驗證明方式，拿一台電風扇開到最大，比對一下站在電風扇"前"和"後"的講話聲音吧！
"聲音"如同額外干擾的氣流，站在電風扇前，講話產生的雜音大，就如同降落時產生大的"破槳音"
站在電風扇後講話，產生雜音小
但電風扇的轉速可都是一直沒變喔～

這是4年前在講解直升機旋翼時所拍的影片，這就是可變角度的槳葉，可以把空氣打向直升機下方，或是反過來打向直升機上方
遙控3D直升機的旋翼面是可變pitch，下降時可以改變氣流順利通過槳葉(即-pitch)，所以不會有破槳音的現象（操作得當時！），這技術就是用在高空時，把動力全部切掉，靠著下降時的風力，保持槳葉的轉速不掉落，在落地前一刻，改變槳葉pitch角度拿到最後的昇力來降落，這動作就叫"熄火降落"

我的熄火降落影片

不過小白是固定ptich，熄火槳落 = 自由落體降落

小白飛控程式理，對於全油門下降時，會關閉其他動作的輸出（左右旋轉、前進後退、側移都沒有作用），不管是之前6m/s或是現在3m/s的下降速率都一樣，各位可以試試

除了要讓飛控穩定下降外，另外更重要的一點，若沒有鎖住其他動昨時，當使出這四種必殺技時，小白在停機前會瞬間變成多爾滾，形成快速翻轉的自由落體，此時若想在空中重起電機幾乎是無望

所以對於之前快速下墜，油門回中無反應，是飛控還沒解決小白搖擺問題前，不會接受你給的新動作
因此
合理的應變，就是再度收油門到底，端看飛控的造化是否能讓小白穩定住，再慢慢讓油門回中

freedomlkk

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3533樓

2014-04-07 13:17

giligualawang wrote:
目前還是傾向P2+3...(恕刪)

我有一個想法不知合不合理來確認啟飛點座標是否有寫入飛控,
說明書有寫:
在使用返航点锁定时，飞行前向为返航点到飞行器的方向。
使用条件：卫星数量≥6；控制模式处于GPS
姿态模式；飞行器距离返航点>10m。
如果我起飛先往前十米距離然後切"返航点锁定"模式,機體側向往自己拉看確認方向對不對,然後再以右方或其他方向10米,機體正向往自己拉看確認方向對不對,兩向的交點應該是"返航点"吧!如再有正常切失控返航丟機,應該就不是"返航点"寫入錯誤的問題吧!還是我的想法有錯?不吝指教!

giligualawang

giligualawang
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3534樓

2014-04-07 13:37

freedomlkk wrote:
我有一個想法不知合不...

這也是確認Home點座標的一個好方式

我是起飛前先確認OSD距離顯示是否為0
飛爆遠前先在面前切失控返航，看看動作對不對

不過我有發生過"返航點"鎖定失效的狀況

往後拉回卻是看著圖傳數據越飛越遠，再扳一次開關後就正常了

giligualawang

giligualawang
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3535樓

2014-04-07 13:39

若是可變旋翼的多軸，在下降的時候就不會左搖右晃，也不會有破槳音出現
因為氣流都是優雅的通過旋翼間啊～

stish

stish
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3536樓

2014-04-07 13:39

giligualawang wrote:
今天台中下雨，沒辦法...(恕刪)

王董您說的也不是沒道理，其中一個理論破音槳我覺得是對的

但是大氣自由落體的終端速度是因為摩擦力把位能消耗掉了，要讓大氣摩擦力把位能消耗掉那速度要很快，絕不是6m/s能夠的，一樣的速度直上直下，摩擦力都存在，因此摩擦力兩邊都有可以抵消

飛機從停璇到等速上昇，等速上昇的槳肯定轉的比停璇快，這沒有疑問，因為馬達要做功把飛機提升，產生位能，此時電能轉成位能

飛機從停璇下降，位能降低，能量哪去了？其中的解釋是馬達做工抵消位能，兩邊的能量相抵，變成熱能
另一個解釋就是王董說的破音槳，破音槳的原因應該是槳的旋轉有個旋轉面，這個旋轉面帶動空氣成為一個空氣牆，下降的空氣經過這個空氣牆會產生阻力，這個阻力中和掉了位能，我認為這個理論是成立的

另外，飛控控制只能6m/s上昇不代表馬達只能輸出這麼多，假設不考慮破音槳效應，也許馬達的滿輸出是10m/s，因此當6m/s下降時，馬達也需要做工6m/s來抵消位能，但是當接近地面要減緩速度時，需要8m/s的書出來減速，8m/s比6m/s多了2m/s，因此要3秒才能從6m/s減速到0m/s的停璇狀態

如果重量太重剩餘馬力就會太低，電量不足最大的輸出功率就也會降低，也會造成剩餘馬力太低

舉例來說（還是先不考慮破音槳效應）P2 1500g全配重量，電機滿電量滿載輸出也只能提供7m/s的上昇速度，但是因為飛控限制只能給6m/s的上昇速度，隨著電量的降低，假設50%的電量只能提供6m/s的上昇速度，但是下降時的飛控限制還是6m/s，因此下降的時後飛機還是能夠控制住等速下降，但是從6m/s要減速到0m/s需要更大的馬力，但是電力不夠電機馬力不足，因此就不會減速一直維持6m/s等速下墜，這也就是為什麼拉不起來的原因

當然，破音槳所造成的空氣牆阻力有多少，還真的無法得知...

期待王董的測試，我也很想知道結果