本文開始:
看完之前的文章之後，相信大家的飛機應該都準備得差不多了。
上一篇文章的最後一個步驟是請大家將預設參數載入APM。原因跟大家解釋過了，不過這邊會遇到一個雞生蛋、蛋生雞的問題。
使用預設參數的的飛機穩定性稍差，調整參數得先將飛機起飛。但如果你是一個完全不會飛的使用者，又要如何將一台不太穩的飛機起飛呢?
不過還好只要大家的配備如果都按照這系列文章走的話，飛行參數是可以共用的....
所以請將你的APM連接到電腦.按下CONNECT 然後到
CONFIN/TUNING->Extended Tuning這個頁面，如果你按照上一篇文章，載入預設參數的話，應該會看到以下的數值。
請將紅框框內的數字改為下圖。這個是我的飛機透過自動調整得到的參數。
改好之後請按下Write Params，這算是偷吃步，跳過了參數調整這個步驟。不過沒關係，等我們會飛之後再回頭來學習。
所以現在真的要使準備起飛了....
第一次起飛前，還是得做好檢查....
請回到FLIGHT DATA這一頁 再次檢查人工地平線的動作是否跟飛機的姿態相同
接著測試看看解鎖跟上鎖的動作。人工地平線應該上頭會顯示DISARMED，這表示目前是在保護狀態。
左邊的油門撥桿，目前應該是在最下方。請把他往右打到底約三秒，然後放開
你會看到紅字變成ARMED，然後消失....表示馬達應該要啟動（但是因為沒接電池，所以無所謂）過一下沒動作，他又會跳回DISARMED
到這步驟，表示你的設定已經全部完成，請按下右上角DISCONNECT，拔掉USB
請注意，到這個步驟之前，你的馬達上都不應該有螺旋槳...
接下來，確認你的油門在最低點，接上電池（螺旋槳還是不裝）。
接上電池後，會聽到馬達發出BB的聲音。APM上的燈號會紅藍快閃，接下來是紅、紫、藍交互。
請把油門打到右下方等一秒鐘，燈號又開始紅藍快閃，這時放開讓撥桿回到中央。
馬達會開始怠速運作....輕推油門往上，馬達開始加速，收油門減速。將馬達推到1/3的時候，將飛機拿起（請小心）...
稍微前後左右動一下，你會發現四棵馬達的開始自動調整轉速...到這邊已經確認一切設定正常
請將油門降到最低，然後往左打到底約三秒，馬達會停轉，進入保護狀態。這時候推油門馬達就沒有反應....
恭喜....接下來請把電池充飽，找一個約半個籃球場大小的地方開始練飛了！！
在飛行前先提點幾個重點!
1.電池連續滯空飛行時間大約10-15分鐘，建議帶個計時器或者當你發現動力有點衰弱的時候，立刻換電池。因為到目前為止，為了簡化安裝，我還沒上電源模組，所以APM還沒有電池監控功能。鋰聚合電池過度放電會造成永久性損壞。
2.盡量挑選無風或者微風的天候
3.不可在人多的場地或者飛越別人頭頂。
這時候你可以把螺旋槳裝起來了，如果你馬達沒裝錯位置，螺旋槳的正反轉應該也不會錯，因為反裝是裝不上去的。
到了飛行場地之後，請確認油門最低:
1. 打開你的發射機
2. 插上你的鋰聚合物電池。紅色和藍色的燈應閃爍幾秒鐘，因為陀螺儀進行校準（不要移動直升機）
3. 自我檢查將自動執行，如果發現任何問題，APM將雙閃爍紅色燈。
3. 檢查你的飛行模式開關設定為Stabilize
4. 如果您打算使用自動駕駛功能（Loiter.，RTL，Drift, 自動或導航模式），你應該等待30秒後，GPS已經3D鎖定。當GPS位置鎖定之後，上APM藍色LED閃爍
5. 油門撥到右下，並持續5秒。這需要大約5秒鐘重新初始化的陀螺儀感應器。請勿時間過長（15秒>）不然會進入自動參數調整模式。
6. 一但啟動，紅色指示燈應該開始閃爍，螺旋槳開始旋轉慢。他們旋轉的速度可以用MOT_SPIN_ARMED參數進行調整。
7. 推油門準備起飛
注意：您只能在以下模式啟動(Stabilize, ACRO, AltHold and Loiter)
注意：如果你的油門維持在最低點15秒，而在上述任何模式的馬達會自動停止。
如果你是新手的話，請千萬耐著性子別起飛，慢慢堆油門到機體快離地.....
(常見問題:如果你的馬達裝反、APM方向裝錯、螺旋槳方向裝錯、飛機的機體設定成其他模式等...一推油門會覺得好像要翻過來的樣子，所以測試時請千萬小心。這是後請放棄起飛，小心地把飛機用手牢牢握住，然後輕推油門之後，動看看你的操作桿，感受一下你的機體移動方向是否與搖桿方向相同，如果不是的話，請檢察上述的幾個地方)
當機體快離地時候，開始試著操控前後左右以及方向舵...第一個電池的時間要先建立你的手眼跟APM動作反應的連接。
當APM在地上爬了一陣子之後，當你確認你已經可以順暢的操作他在地上"爬行方向"，在輕輕推油門讓他起飛。
如果你的設定都沒有錯誤而且當天是無風狀態，你的APM在天上應該只會稍微的漂移而已(不超過30度)，而且機體不應該有震動方深。所有的操作都要輕輕的。你的接下來約10次飛行，就是練習如何讓APM停在約一層樓高的高度定住不動。如果有任何情況發生，請停止飛行並且確認問題已排除。
飛行完畢後要停止馬達，請執行以下操作：
1. 檢查你的飛行模式開關設定為穩定，ACRO，AltHold或Loiter
2. 保持油門在最小和方向舵向左2秒
3. 紅色指示燈應該開始閃爍在
4. 斷開鋰電
5. 關閉你的發射機
(請注意...到目前為止，都只能使用穩定模式。因為定點模式跟返航模式還有幾個小地方尚未調整，這時候如果你隨意切過去，你的APM有可能會飛走)
(常見問題:正常的無風情況下，你的APM飄行方向是隨機的。如果你發現每次他都很明顯的往某個方向漂移，表示你的重力加速計校正沒有做好。你可以再跟MP連線的時候，先確認你的APM水平放置好，接著觀察你的人工地平線位置是否稍微歪了一點，如果是的話，請重新校正一次。)
如果你已經可以完成上述所有過程，並且已經練習到可以順利在空中飛行，恭喜你即將進入進階飛行模式。
***進階飛行模式(使用GPS)***
APM有提供許多飛行模式是需要用到GPS的，而我們在前面所設定的"停旋模式"跟"自動返航"都需要用到GPS。在切換到這些模式之前，還需要做好一些設定。
請將APM接到電腦，然後到INITIAL SETUP->Mandatory Hardware -> Compass
這個頁面是專門設定電子羅盤的。請注意下圖紅框的地方，最重要的是下面的Manual裏頭，預設應該是ROTATION_NONE，請把它改成ROTATION_ROLL_180
如果不改的話，一切到定點停懸，你的飛機就會自動飛走了。這個選項是在設定你電子羅盤安裝的方方向。如果你使用其他的電子羅盤，或者你非得把你的GPS模組轉個方向，請修改這邊的設定。
上面那個紅框是設定"磁偏角"，預設值是Auto Dec Dectlination，如果你在台北的話，可以把它取消，然後再Degrees那邊打-5
每個地方的磁偏角都不一樣，如果你住在日本或是其他地區，可以上網查查看你那區磁偏角。如果查不到，就把他打勾讓他自動偵測。
如果你這個頁面會顯示一些中文，造成Degree旁邊那個框被文字檔住的時候。請參考下圖把設定改成英文，因為它顯示的其他語言好像翻譯的也不是很正確。
接下來這個畫面可調，可不調...因為裏頭的參數用預設值好像也可以
請到CONFIG/TUNING->Extended Tuning 修改紅框框內的數字
這幾個數字是當你切到定點停旋的時候，APM修正的幅度跟力道
OK...設定好之後，就可以找一天無風或者微風的天氣去試試看了。測試的時候有幾點注意事項。
1. 接上電之後，大約等個30秒在執行起飛
2. 第一次執行定點停旋的時候，請將飛機飛到大約一層樓以上的高度，如果切到定點停懸，飛機無法停住，反而想要跑掉的感覺，請立刻切回穩定模式。檢查電子羅盤的設定。
這幾天 天氣都不太理想，有空我再去拍些影片。
寫到這邊，你如果都順利完成以上調整的話，恭喜你!你手的這台飛機的功能已經跟DJI Phantom相同了。價錢我們這套的採購成本大致相同。所以表示你已經回本囉！！
接下來的文章，我們要開始把電源模組跟無線資料傳輸模組加上去。
如果是DJI的話，只有Wookong-M跟A2有支援地面站功能。前者還沒加上地面站，光飛控就要30000台幣，後者要40000台幣。地面站的硬體要六七千，軟體的話又分成幾個航點的版本，價格又分很多種...如果買他的S800或者S1000的話大概一共得花上十幾萬到幾十萬。
所以阿！下一篇讀完之後，你手上的UAV就開始身價暴增了！！！ ^_________^
***完成 2014/5/15編輯***
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