半自動駕駛的問題

想請教各位 XC90的半自動駕駛的問題，前幾天中秋節我們全家一起出去玩，最後一天回去的時候想說幫爸爸換手開車一下，想說這幾天都爸爸開非常的辛苦想說幫他開一下，試著使用看看ACC跟車系統，剛開始都很正常，結果前面開始塞車，我就看距離越來越近了 車子速度也差不多80～90左右 沒減速的感覺但我知道他慢慢再減了 可能因為我太緊張了， 我就趕緊踩煞車整個系統好像解除了，看快撞到前面的車的時候，全部人的安全帶馬上繫緊，車子開始發出嗶嗶聲，我依然踩著煞車，還好有煞住，爸爸就跟我說不用踩煞車他會自動煞停，想請問我跟車距離調最遠了，為什麽離前車距離有點近了速度還是有點偏快？還是我真的可以不用踩煞車他自己真的會煞停呢？
因為是第一次使用整個精神非常的集中，爸爸前面也有教我怎麼使用。