緣起：
2018年初，第一批 outback 有 eyesight 我就買了這台車，有 ACC 可以控跟車之車距，非常好開，唯獨缺了車道置中這個功能．三、四年前就聽說有 openpilot 這東西，可以外加車道置中功能，但一直沒勇氣去試。有一次開長途在高速公路上，有點分心，太太發現我開車都左右亂偏，就要我去裝 openpilot 試試，爬了些文，就裝了。
官方網站 ： https://comma.ai/openpilot
Openpilot for Subaru：
Subaru 最近的車款都是 SGP(Subaru Global Platform) 底盤，SGP 底盤的車應該都有 level2 自動駕駛，Openpilot 定義這些車是”Global Platform”，global 世代Openpilot 支援性比較好。稍微舊一點的車，不是 SGP 底盤，但卻有 eyesight 系統，Openpilot 定義這種車是”Pre-Global Platform”，2018/2019 Outback就是這種。pre-global 也可以裝Comma C3X（沒有eyesight的車應該就沒辦法裝），但只有特定的分支 (branch) 有支援。剛開始 martinl 的版本是專為 Subaru 寫的，我去年剛裝時就是裝這版本，但這版本太舊了．後來爬文發現 sunnypilot 有支援 pre-global Subaru ，我就改安裝 sunnypilot 0.9.7.1 release-C3 版，果然比 martinl 版本好用，最近又改安裝 staging-c3-new 版本，發現轉彎表現更穩。
Openpilot for Subaru : https://github-wiki-see.page/m/commaai/openpilot/wiki/Subaru
Martin 分支 ：https://github.com/SpiltMilkyWay/Subaru
sunnypilot release-C3分支 ：https://github.com/sunnypilot/sunnypilot
安裝：
軟硬體我是參照這個人的影片裝的:
https://www.youtube.com/watch?v=YhYEYcfNL5o
另外 comma C3X 是使用 Type C 介面溝通與取電，我上網買一條帶開關的 Type C 延長線，拆開那條 Type C 延長線上的開關，將開關上的電源改接到中央扶手箱裡的 12V 電源，這樣，車子一發動，C3X 就同步開機了．
Comma C3X 會不會干擾到 eyesight 系統 ? 我裝的位置大概是：後照鏡的下緣 與 C3X 機器的上緣間隔大約 1~2cm．我用手機上的鏡頭模擬 eyesight 鏡頭確認過，這樣裝從 eyesight 鏡頭看出去 C3X 機器是擋到引擎蓋，不會擋到路況，但 C3X 螢幕在前擋的反光就會擋到路況，所以我的螢幕亮度開最低(10%)，目前這樣使用都沒問題．
也想裝的網友，建議可以自己去 comma AI 網站買機器與對應的線材回來自己裝，省去一筆安裝費，若真的不知道如何下手，google ” cloud chen openpilot“ ，跟他買機器，請他幫忙裝，網路上找人家幫忙裝要小心，不要裝到非 comma AI 出的盜版機器．
另外，對 openpilot 有興趣的人也可以爬爬
Saber 的 Blog：https://saber422.blogspot.com/
使用心得：
先說結論：太好用了，強力推薦 2018/2019 Subaru Outback 車主都花三萬元去裝這機器．
詳細心得如下：
(1). Subaru Global 的車種，已經有車道置中功能，裝 openpilot 只是從60分進步到 80分，差異沒那麼大，但 2018/2019 Outback pre-global 車種，沒有車道置中功能，是從０分進步到 80分，裝機的CP值太高了．
(2). 車道置中是 openpilot (sunnypilot) 控的，但前後跟車的煞車與油門還是eyesight 控制的．如果你習慣使用 eyesight 應該也會習慣 openpilot．
(3). 軟體的穩定性很好，不曾發生過任何問題．惟這畢竟只是“輔助”駕駛，我都還是手輕握方向盤，且不會分心做別的事，但至少不用開車全程都非常專心．
(4). 一發動就自動開啟車道置中功能，上高速公路再按 ACC 幾乎就是 level 2 自動駕駛，開起來非常輕鬆，不用全程都全神貫注．也許有人會質疑安全性，但我覺得安全性應該比我自己不使用 openpilot 開還安全，使用 openpilot 就像是有兩個駕駛（一個 openpilot，一個你自己）在看路，會更安全．
(5). 太彎的轉彎，還是要介入，而且遇到這種情形機器會發出聲音提醒你該接手了．
(6). sunnypilot 0.9.7.1 release-C3 版 : 功能比較完整，但某些彎道會不斷的小修正．
sunnypilot 0.9.10 staging-c3-new 版本 : 轉彎更滑順，但與 release-C3 比少了 (a).ACC 跟車時，煞車踩得太大力會取消之前設定的速度．(b) ACC 跟車跟到停止，無法自行啟動，要輕踩一下油門，才會恢復跟車．
建議新裝機的人先裝 sunnypilot 0.9.7.1 release-C3
(7). 如果你會寫軟體，openpilot 是一種 open source ，所有的程式原始碼都可以看到，你自己可以改寫並分享給別人，可玩性很高，可惜我是做硬體的，程式我就不熟了．
為什麼要分享這文章：
網路上關於 2018/2019 Outback 裝 openpilot (sunnypilot) 的分享文章很少，我當初裝的時候，都不確定能不能裝，裝了好不好用．而且 openpilot 的分支又很多sunnypilot, dragonpilot, frogpilot ……我實在沒辦法有神農氏嚐百草的精神去試用每一個分支，只好在這裡先完整地將經驗介紹給車友，讓更多人裝，更多人可以去試用其他分支．
如果您是 2018/2019 Outback 車主，也裝了openpilot C3X，又如果您有嘗試其他分支，不管是成功或是失敗，都歡迎分享出來，讓其他車主有參考的依據．謝謝．
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