frank8932 wrote:
所以面對一面牆衝上去,車子是不會自動煞停的?相對倒車卻會煞停的,是這樣嗎?
70KM/H以下!!會幫忙煞車!!!
70KM/H以上對靜止物體的話,看人品囉!!!!
https://mercedes-me.tw/intelligent_drive/idc03/
重點在於目前LEVEL 2輔助駕駛,都還是要駕駛人眼睛看前方,手放方向盤!!!
btopia wrote:
關鍵是速度極慢速度 (恕刪)
Virtual LiDAR (用影像辨識去判讀物體跟估測距離)
如果以目前ADAS感測器整合(sensor fusion)的主流來看
縱向距離估算主要依靠毫米波雷達、次要靠影像
左右、上下向距離估算主要依靠影像、次要靠毫米波雷達
這主要是取兩者優點做感應器整合(毫米波雷達縱向解析度好、影像左右、上下向解析度好，反之也是如此)
以這個硬體限制來看，Virtual LiDAR不過是創一個新名詞騙人而已
即便立體視覺影像在縱向距離解析度也比毫米波雷達靈敏
除非用Lidar，不然這個問題(相對速度大時，會忽視靜止物)目前無解
不惑之惑 wrote:
願聞其詳.都卜勒效應(恕刪)
其實雷達是偵測的到靜止物體的
只是雷達波不只有直接從那個物體反射回來的路徑
也有可是從前方的車子反射到護欄或是旁邊的車輛再反射回來車子接收到
同一個物體會有多重的雷達波反射或折射路徑
不同的路徑都有機會被誤判成一輛車
就靠演算法去找出哪一個反射是真的存在的車輛
當然也有透過鏡頭去做sensor fusion讓物體判斷更準確
高速的時候會忽略靜止物體的原因是因為太多靜止物體
例如樹木、護欄、電線桿交通號誌感諸如此類
如果雷達不小心誤判為車輛進而在高速的狀況下執行煞停的動作可能會造成更多的意外
這些都一定是靜止物
因此目前都選擇直接將靜止物體忽略,因為如果那真的是一輛車的話
還有駕駛人的眼睛可以發現那是一輛車進而自行踩剎車
所以隨時注意車前狀況是一個關鍵
所以前車其實只要稍微有一點速度,時速2km也可以
跟背景靜止物體有個反差,雷達演算法就會馬上把他判斷為車輛了
至於靜止物體的發現就只能靠攝影機的物體辨識能力或是更精進的雷達演算法了
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