交通事故賠償問題~請各位提供意見!

請教一下各位

家父月前之前與人開車時發生碰撞

狀況如下 當時

A車(對方)從第四車道旁路邊起步行駛要駛入第四車道

B車(家父)於第三車道行駛並緩慢切入第四車道時發生碰撞(有打方向燈)

A車左前方車頭碰撞到B車右後車門及右後葉子板

請交通警察到場處理時

當下警察先生是有說家父擁有路權為對方過錯

A車駕駛當場也同意此論點也同意賠償家父全額修理費用

A車修理費用2.8萬 B車2.3萬

但A車駕駛後續請保險公司處理

上周家父申請交通事故初步分析研判表要請對方理賠時

研判表內肇事原因寫著

A車 起駛前不讓行進中之車輛先行

B車 向右變換行向疏忽

現在對方保險公司說

家父也有責任所以他們最大讓步就是各修各的(本來還說各付對方修車費用)

而目前A車駕駛也說如果可以明確告知他需付幾成責任他會賠償家父

請問一下各位

目前我們該如何處理呢

1. 申請交通事故鑑定嗎?

2. 上法院告A車?

有甚麼更好的處理方式嗎?