想請教大家想請教大家都如何規劃遺產稅？

之前長輩過世，因為沒有在臨終前做好規劃，
大家原本以為長輩名下只有一棟老房子，後來才發現長輩名下還留有很多土地，都是早已變成“既成道路”的土地。
但因為土地的面積大，計算出來的價值不斐，再加上老房，國稅局核定出來，我們這些繼承最後人需繳上千萬的遺產稅，才能順利繼承。
有鑑於此，
我某個親戚早期算投資又道，年輕時買了一些房，也因持有時間長，算起來若現在脫手需負擔高額的土增稅，“贈與”會有高額贈與稅，“買賣”子女也沒那麼多的現金買。所以預計也是要當遺產留給他的下一代，等百年之後再繼承，現在就開始在擔心，到時候子女可能需要繳高額遺產稅（初步估算大約也是要2千萬以上），再加上保險，股票，等其他資產，還真的要準備不少遺產稅，不然連繼承都有問題了。
目前所知能合法避稅的就是每年的200多萬贈與，跟要被保人相同的保險。
不知道大家對遺產稅的節稅規劃是否有何有效的方法？