[心得]iRobot 780使用心得+燈塔改裝完成

之前就一直對掃地機器人很感興趣
不過價格實在不便宜(當時只知道公司貨)
所以在下手之前就在網路爬了一些文章
想說對機器人多點了解~免得花冤枉錢
後來又陸續知道幾個朋友都有買(有些買別的品牌)
但是管管買啥牌子~大家都強力推薦~叫我一定要買
所以在做足功課後~就決定下手了

剛好遇到這一波百貨周年慶~想說去看看有沒有比較便宜
順便問問原廠賣家一些相關問題
(結果我發現~爬文所了解的竟然比那些銷售員知道的還多)
百貨公司周年購買iRobot 780~贈品防撞護條一條
保固兩年~兩年內電池故障~可免費更換一顆原廠電池
價格42XXX.....看到價格整個傻眼~買不下手
不過原廠有原廠的好~有能力的請多支持

後來決定從網路下手~挑大家推薦的店家買就對了
網購價格18XXX....差真大
贈品~原廠公司貨邊刷6支+原廠公司貨HEPA濾網8顆+螢幕保護貼+清潔刷+保固15個月
講真的~上面那些都是小東西~沒太大差別
就真的是售價差太太太.....太多了

然後台灣代理商的iRobot 780是天空藍面板~觸控介面
網路賣家的iRobot 780是灰黑色面板~觸控介面
網路賣家的iRobot 790是天空藍面板~觸控介面~功能皆與780一樣~不過附件比較多(拍賣看
就知道差別)

網路已經很多開箱圖片了~所以小弟僅做使用心得分享~跟一些疑問的解惑
使用一星期~相當滿意
回家踩在地上~完全沒有粉塵感~也不會看到掉髮
我是設定每天下午3點開始清掃~下班回家就可以享受乾淨無塵的環境

買來當天就很興奮的趕快把它拆下去使用
由於之前爬文~蠻多人買了都把燈塔給封印了起來
說燈塔不是很好用~又很吃2號電池
所以我也就先不用燈塔~先找個好位置把基座擺好就開始用了
以下是小弟家格局及燈塔擺放位置

首先是對基座擺放位置的經驗
說明書上有強調~基座必須擺在左右無障礙物的空間~避免偵測不良
小弟選擇擺在圖面客廳上方而不是客廳下方靠牆位置
因為如果擺在一個左右都無任何障礙物的地方
當然roomba進出非常方便~但相對造成了"人"的活動不方便
家裡又有小朋友~如果擺在下面~一下也被小朋友撞來撞去
大人在行走也容易踢到
所以小弟目前擺在上面~且roomba進出目前無不良狀況發生
我想只要你不是放在非常深的角落裡~應該都不是問題吧
基座我只有遇到一個問題
那就是機座的底面~他有貼一片防滑~讓你放在地上的時候不易滑動
但是小弟試了幾次~780回去的時候~常常會把基座撞歪移位
就是說~那個防滑一點效果都沒有
所以小弟就就去剪了兩小塊泡棉雙面膠(不用太大~要好拆為主)
在基座前後各貼一塊~如此基座就不再會被780撞歪或移動了

確定回基座沒問題~接下來就可以開始使用了
首先~請先將不需打掃且有門的空間~把門關起來(如廁所~樓梯間)
雖然說roomba在功能上有防摔落~但我還是選擇將樓梯門關起來
我可不想拿2萬塊的機器去冒險~不怕一萬只怕萬一
不過我相信該功能應該是有的
所以我關了廁所跟樓梯門
由於在家測試時~roomba行走相當順利~看似沒啥問題(實在沒那個耐心盯著他看幾十分鐘)
就把預約設下去~期待在我上班時可以把我家打掃得乾乾淨淨
預約設好後~第一天下班回家
疑?我的780怎麼不在基座上(爬文很多人都說roomba偶爾會停在家的某個角落)
倒是不擔心~發現他停在廚房
第一個直覺是他應該是打掃完~沒找到基座~所以就在廚房自動關機了
可是我就去尋一下其他房間~靠~那A我的主臥地上還一堆頭髮
roomba混很兇喔!!~再給你個機會~看你明天表現如何!

第二天下班回家~啊勒~那A又在廚房關機了
這時候就懷疑roomba是困在廚房出不去了
小弟的廚房是有個防水階差的(廚房較低~客廳較高)
就拿尺量了一下此階高度~大約2.2公分
原廠說明是寫roomba可以爬過2公分階差的區域
我是2.2......roomba是有沒有給他那麼精準勒~差0.2就不給上
好吧~只好放棄廚房不掃~可是廚房門關起來~又會通風不良
這時候燈塔的虛擬牆功能就派上了

燈塔虛擬牆當然要給他擺個"四正"~正對門框~看起來才會美觀
但是問題來了~由於虛擬牆產生的感應範圍是屬於扇形放射狀(說明書寫的)
所以只要roomba接近該範圍~他就會回頭~就造成了一大塊區域掃不到
反覆看了幾次~他大概都距離我階差50公分左右就回頭了
所以我就將虛擬牆梢為向內側轉了些角度
以不掉進廚房為主~這樣就可以盡量將每個區域打掃乾淨了
需要打掃廚房的時候~只要將roomba抓進去廚房啟動讓他打掃就好

不過我發現~燈塔有一個很大的缺點~就是他沒有開關(還是我目小沒找到)
不能將燈塔電源關閉~所以相對當我將roomba抓進廚房打掃時
變成廚房有一塊區域是打掃不到的

以上是虛擬牆心得~後補燈塔區域打掃功能心得
----------------- 分 格 線 -----------------------
燈塔區域打掃心得
在第二天晚上搞定虛擬牆後~繼續觀察接下來預約打掃的成效
第三天下班回家~可喜可賀~他不再掉進廚房了~而是安穩的回到基座上充電
這時候就是針對打掃進行成果驗收的時候了
基本上~因為本來就有打掃習慣~所以客廳地板上沒能看出太大差別
去看看掉髮最嚴重的主臥~免強及格~還有一些頭髮在地上
再看看其他房間~唉~也是一樣~都留下一點點等我手動打掃
(真是貼心~怕我都沒運動到會發胖嗎?)

我想~可能是隔間太多~造成打掃不易(先前有爬到類似問題)
這時候另一顆燈塔就派上用場了
評估了一下燈塔想擺設的位置
第一次擺放位置
由於兒童房是合式(平鋪無墊高)~需要打掃範圍不大~
裡面玩具又多~所以不適合roomba在裡面運作~所以通常都是關門的
書房小小一間~roomba也不會困在裡面多久
所以就針對最髒的主臥進行區域打掃

擺設好後~開下去實測
在時間未到之前~當roomba走到分區燈塔時~roomba就會回頭
不過我發現~區域燈塔的感應範圍不像虛擬牆的放射狀那麼寬
因為我是擺正對門框~roomba都可以走到幾乎與門框切齊才回頭
非常好~這樣才掃得乾淨

問題來了~當我客廳打掃完~他開始尋找區域燈塔
可能是我放的位置的問題~他竟然找不到~過了段時間後~他就回基座去了耶
這時候~我注意到兩件事
第一~區域燈塔不可以放太隱密~容易偵測不到感應範圍~他如果找不到就會回家了
所以我把區域燈塔換了個方向~他掃完第一區~就比較容易前往第二區了


第二~他在尋找燈塔~並不是直接朝向燈他方向前進~而是隨機邊掃邊走
直到走到燈塔附近後~進入感應範圍後~就會朝第二區進去打掃
換區時的感應範圍~似乎有比阻止進入來的大一點
因為感覺roomba走到離燈他一定距離後~似乎就發現燈塔位置
就會朝著第二區進去

接下來說明一下我針對區域燈塔使用的觀察
當設定分區打掃時~他是以時間設定來區分打掃範圍的
說明書上是寫每個區域打掃25~30分鐘
為什麼是25~30分鐘~而不是直接寫30分鐘
我想是因為她打掃25分鐘後即更換下一區
而他的換區~是隨機走動直到發現燈塔~才進入下一區
所以才會是25~30~須要給他時間尋找燈塔位置

再來是~不管你設成幾區~他就是每區打掃25~30分鐘
等每區打掃過之後~他就會回去基座了
不管你的分區有無打掃乾淨~就是時間到就回家
而不是判定地板是否乾淨而進行幾個輪迴的區域打掃
所以當你設定分區打掃時~你的客廳再大~他也是掃25分鐘
這時候就容易造成客廳打掃不乾淨了
所以當你的分區面積非常大的時候~由於時間的限制
會有比較掃不乾淨的狀況發生

------------分 格 線---------------------------
roomba不管是單一區域打掃或是分區打掃
當他完成任務後~面板上面的DOCK鍵會持續閃爍
代表他正準備要回家了
不過他的回家功能~也是隨機跑~直到接近一定範圍
才會朝著基座方向前進
並不是某些文章上面說的~一路衝回家

使用一周下來的心得~
個人覺得是一個不錯的物件
但是別把他太過於神話
畢竟roomba並不具AI~所以他不會記錄行走路徑
他的打掃是完全隨機走動的~所以一定會有些時候某些地方落過沒掃到
不過當你注意觀察~他的行走方式還是有一定設定過的
例如~他會沿著牆面走~遇到轉角會隨著轉彎(機身周圍有感應器)
所以通常牆邊都會打掃得很乾淨(反正灰塵都會往邊邊跑)
整體下來~若區域打掃規畫的好~屋內清潔效果大概會達到8~9成吧
剩下的部分~還是需要偶爾身體力行的

當你沒有使用分區打掃時
他似乎是以判定該區域是否打掃乾淨才會回基座
因為我若只打掃客廳~有時候會運轉1個多小時~有時候20分鐘就回去
打掃時~注意看面板~偶爾會有一個放大鏡的燈號會閃爍
這時候他會進行一個小區域前後移動
不知道是不是在進行地面乾淨度偵測(我猜是啦)
經過幾次後~他會回基座去了

所以當你是一個大面積要進行清掃的話~建議還是單一區域打掃就好
避免看不出成效

以上是個人使用心得~一些問題是靠自己測試得來的
銷售人員~都回答的模擬兩可
所以把這些資訊分享給需要的人

----------------分 隔 線--------------------
以下有個問題~小弟也還未測試
因為....原廠附的燈塔只有兩顆~不夠我用
改天用關門的方式來試試~或是有人已經有結果了~可以直接提供答案公大家參考
問題如下
目前原廠或相關文章提供的分區打掃都是以這兩種分式進行


也就是說~分區打掃時~不會再穿過原先燈塔位置
那當我需要這樣設定的時候呢?

由客廳打掃完~登塔如何分前後(燈塔上面似乎沒有先後編號)
問題一:兩個燈塔可以擺這麼接近嗎?
就算不管他先進哪一個好了
問題二:假設先進入A區~那他A區打掃完~會穿過A的燈塔再進去B嗎?

目前還沒測試上面部分~若無人提供答案~小弟擇日再進行測試

------------補充.分隔線------------------
太棒了~我的疑問有人幫忙解答了
7樓的大大也做了很詳盡的解說
所以當兩個燈塔放很近時~他會隨機先進去其中一個
掃完會穿過原先燈塔~再透過另一燈塔進入下一區打掃
更詳細請建7樓大大說明

另外~說明一下有某些區域roomba是不會進行清掃的
1.基座周圍約直徑30公分左右範圍~他不會進行清掃
因為只要接近這個範圍~他就會回頭
所以基座不宜擺放在欲穿過的通道旁
這樣roomba在要穿過通道前~即會感應到基座而回頭
所以這個區域~請自己手動清掃吧
2.燈塔本身約直徑30公分圓及其扇形放射狀感應區域~roomba也是不會打掃的
理由同上~但是若是設區域打掃~穿過燈塔時也算是有掃到嗎!!
3.我發現在細長的通道打掃時~通常他都回沿著牆壁兩邊行走
容易造成通道正中間區域被忽略~我都會拿一小搓髒汙放在中間觀察
沒被清掃到的機率挺高的
4.另外還是儘量避免讓roomba進行高低差的爬行
雖說他可以爬2公分~但是很容易卡在那邊空轉(這時就會有語音叫你把它搬到旁邊了)
而且高低差的地方比較不容易被清掃起來

另外~萬一你家的踢腳板跟我一樣是黑色的~那麼恭喜你
你的roomba接近牆面時~將不會減速~會直接的撞上去
roomba針對黑色或深色障礙物無法偵測而減速
好死不死~我家從踢腳板~門板~衣櫃~桌子~電視櫃....諸多物品幾乎都深色
就是整個碰碰碰.....反正東西就是拿來用的~有刮痕就算了
但是相對被撞的物品也容易會產生痕跡
很在意的人~可以去買個防撞護條來貼(原廠代理商好像有賣)

以上~如有其他新發現在進行補充

-----------------------------------
-------------燈塔改裝---------------
燈塔必須吃2號電池(聽說耗電兇~說明書上也寫因為燈塔須隨時偵測主機是否啟動
所以燈塔是有持續消耗電力的)~以及種種原因(下面樓層有說明)
所以小弟打算著手自行將燈塔改為"吃電池"與"插電"共用
再努力爬文下(目前先了解改裝方式及準備零件工具)
須準備轉DC 3V變壓器*1(借用網拍圖片)

直流電源插座(借用網路文章圖片)

以及幾個改裝需要的工具(銲槍.螺賴吧等)

因為對電子部分不是很懂~不知道能不能用手機的變壓器(DC 5V，500mA)
(專業人士如果懂~也請告知小弟是否可用手機變壓器)
所以想說直接去買符合燈塔規格的~避免燈塔燒壞
因為燈塔是2顆2號電池串連
所以他的電壓應該是1.5V*2=3V

今天下班來去買零件~

備妥零件
變壓器180（比網路貴很多），拆開看，也沒通過安規認證標籤
只有Made in taiwan,不過趕著施工，也就懶得從網路買了
3個總價220
明日上班開工改裝


------------開工---------------
首先拿起燈塔~要先找出可以從哪裡將燈塔外殼拆開
經過仔細端倪~加上以前拆解機構的經驗
他是從上面的蓋子撬開的


拿起美工刀~用刀背~從蓋子的縫隙插入即可撬開


撬開後可以發現~他式簡單的卡式構造(4個卡勾)


外殼打開後的樣子



將板子拆下後的樣子



接下來準備電源插座孔
原先他有3支PIN腳~但是由於我並不打算讓電池與插座電源同時並存
所已將側邊的PIN腳拆了
(3隻腳的設計可以同時將電池裝著並且插電~使用插做電源時
會自動將電池電源截斷)


準備電源線兩條~因為怕容易斷~所以我找芯比較粗的


機板焊點的位置原先即多預留了一個孔~似乎是為這項工程預留的



板子的部分先焊好之後~接下來就是找要開孔的位置啦
由於考慮到燈塔的擺放~不是背部靠牆就是左右靠牆
為了避免到時擺設困難~所以我選擇由上方開孔
由於上面有多個本身螺絲鎖附~所以避開那些位置
選了個跟電源燈對稱的位置~同時也在上蓋倒個美美的C角
內側則是開個4方孔~讓孔座可以固定在表面


孔座焊好固定好的樣子




大功告成
當不使用變壓器的時候~外觀僅上面有個小圓孔(我將孔座藏在上蓋裡面)

燈塔改裝完成
首先裝電池測試~電源燈會閃爍~OK~裝電池沒問題
換插電測試~啊哩~怎麼不會亮
把整個在拆開確認一下有沒有錯誤的地方
仔細檢查~都很OK啊~再把它裝回去
後來發現~是我變壓器插孔做那邊的插頭
是做成可拆的設計~我在裝的時候~正負裝反了
拔掉換邊~再試
~YA~有亮燈閃爍了
接下來等回家開機測試了
---------最新更新------------
燈塔改插電~試了幾天之後
使用完全正常(跟用電池一樣)
機器人沒啟動時~燈塔的燈也不會亮起來
運作跟使用電池沒兩樣
因為現在改成插電
所以我將燈塔感應範圍條到"中"的位置(不用擔心沒電的問題)
以減少不小心穿過燈塔的機率
因為感應範圍最小~有時候會被從邊邊偷跑過去