請問現在市售的導航地圖是否有能支援電子陀螺儀 (GYRO) 的版本呢? (第3頁)

Alias
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21樓

2004-02-18 23:37

郭龍青 wrote:

所以我覺得可以這樣作：
藍芽接GPS，RS-232接電子羅盤，在PDA中寫個小程式，把兩個Port的座標和角度，
取出來分析，如果第一秒和第n秒的角度，與電子羅盤的角度差異太大，這小程式就
主動修改座標到同電子羅盤的角度，差異不太，那就不動座標。再把這Protocol送到
第三個COM給導航系統接收座標。

你的想法有些東西跟我嘗試過的雷同
所以我先把經驗告訴你

關於你想用程式模擬GPS訊號丟到COM3給導航軟體用～這應該是行不通的
因為你的程式要丟訊號時就會佔住COM3此時導航軟體就無法使用COM3了
這個問題是我最近碰壁的如果你解決的話～記得通知我一聲

另外關於要以Gyro及Speed計算出NMEA的座標位置應該是不太可能的

支援Gyro的GPS的作法是由GPS所定位出的座標作為初始值～配合積分得來的
自己做不是一定做不出來
但牽涉到座標系統的轉換及投影
以及未知數>已知條件必須用其它的方式捨棄未知數～
這真的不容易喔

另外在PC寫VB的程式其實是比較簡單的
因為可用的元件多～參考資料也多
如果你嘗試用eVB寫PPC的程式～
你就會發現很多東西沒辦法用

Lucien Gou

Lucien Gou
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22樓

2004-02-19 0:40

Alias wrote:
關於你想用程式模擬GPS訊號丟到COM3給導航軟體用～這應該是行不通的
因為你的程式要丟訊號時就會佔住COM3此時導航軟體就無法使用COM3了
這個問題是我最近碰壁的如果你解決的話～記得通知我一聲
-----

我了解你的意思......那把模擬訊號由其他COM丟出去，在外部折回到COM3 ?
-----
另外關於要以Gyro及Speed計算出NMEA的座標位置應該是不太可能的

支援Gyro的GPS的作法是由GPS所定位出的座標作為初始值～配合積分得來的
自己做不是一定做不出來
但牽涉到座標系統的轉換及投影
以及未知數>已知條件必須用其它的方式捨棄未知數～
這真的不容易喔
-----

我初始的想法是，如果我得到我車向45度方向前進，那GPS的座標，就只能落在
車前方正負15度的位置，不然
1. 超過角度的座標，丟掉 or
2.以這個座標和車的座標距離，在車前角度範圍內作出同距的座標

這整個轉換流程，都是角度第一，座標第二，新的座標，和之前座標不符角度者，
一定被處理。
-----
另外在PC寫VB的程式其實是比較簡單的
因為可用的元件多～參考資料也多
如果你嘗試用eVB寫PPC的程式～
你就會發現很多東西沒辦法用
------
這我還沒去寫，你的忠言，我會謹記在心....^^
以後程式設計上有問題，還要多麻煩給我指導了.....^^

Alias

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23樓

2004-02-19 1:38

Lucien Gou wrote:

我了解你的意思......那把模擬訊號由其他COM丟出去，在外部折回到COM3 ?

這可以～但一大缺點--佔住了CF跟RS232的Port
我是用Socket 的CF to RS232當一個Port
然後由2210的GPS傳輸線也就是Com1回來

但你有沒有想過一個PDA有多少COM I/O可以用～
以2210為例這樣做後只能使用BT GPS or SD I/O GPS了
哪你的羅盤要接哪？車速要接哪?
我有點後悔當初買CF to RS232時沒買2個Port的

為了省錢沒辦法

Lucien Gou wrote:

我初始的想法是，如果我得到我車向45度方向前進，那GPS的座標，就只能落在
車前方正負15度的位置，不然
1. 超過角度的座標，丟掉 or
2.以這個座標和車的座標距離，在車前角度範圍內作出同距的座標

這整個轉換流程，都是角度第一，座標第二，新的座標，和之前座標不符角度者，
一定被處理。

你所謂的距離如何得來？你得把車速訊號(脈波數)轉換成距離
又得到的距離有意義嗎？如果是向量才有意義
你是在三度空間中你光知道45度跟距離
就算有初始位置你得到的解應該會是個圓而不是一點
除非配合地形求解
而且這中間還是牽扯到座標轉換的問題

在GPS收的到訊號的狀況下
由衛星訊號求解出來的位置應該是比Gyro跟Speed求得的準
所以其實這是不需要做的動作

Gyro+Speed的作用應該是輔助性質的
當GPS訊號不好或定不到位時才會用的

如果你可以用卡門濾波器把兩者結合在一起的話～可能會得到更精確的解
但似乎不需這樣大費周章～投資報酬率的問題～而且也不是PDA能做的
而且一般的陀螺儀誤差都不是很小
除非是航空用的
加上速度計算的誤差(輪胎的大小、磨損)等等
我想這樣求解出來的位置應該沒有多大的意義

Lucien Gou wrote:

這我還沒去寫，你的忠言，我會謹記在心....^^
以後程式設計上有問題，還要多麻煩給我指導了.....^^

經驗分享而已～
程式設計方面我也不是專家
而且我做不出來不代表你做不出來
只是先跟你說說我的心得
希望對你有幫助！

roychen7777

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24樓

2004-02-19 2:38

真是獲益良多呀…!!!

你…把一個人想簡單了…!!!

jcyao

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25樓

2004-02-19 10:45

看了大家上面所說的，其實不難，我把我的想法重點說明一下

(1)關於COM port不夠用的情況
(a) PDA <-----> GPS
(b) PDA <-----> VirtualGPS <-----> GPS
其中a圖是原來的架構，但我的構想是，在gps和主機(PDA or PC)之間，串接一個裝置(就叫VirtualGPS好了)
即為圖中的b，如此一來，PDA和GPS不用做任何的更改，全部都由VirtualGPS來分析處置
所以原有的PDA, GPS都可以延用

(2)對於座標的算法，平時GPS收訊正常時，VirtualGPS直接把GPS的訊息原封不動的丟給PDA
但是VirtualGPS會一直記錄上一秒的位置，以及這一秒的位置，有了兩點的位置，即可算出目前
的向量。
一但GPS收訊不正常，此時VirtualGPS會以最後一次的向量，再加上gyro的偏移量算出最新的向
量，再乘上所移動的距離，那新的座標即可得知了，再將資料以NMEA格式丟給PDA，並騙PDA目前
定位正常。
座標系統的轉換及投影不用鳥它，就用NMEA的經緯度，反正是PDA上的導航程式在算的。

(3)車速的問題，可以取車上的車速線，或是自行取樣。
小弟就是在車輪上裝感測元件，自行設計了一個車用HUD，精準度和gps回報的時速上下差1km/h內
(在車速穩定下)
至於車胎磨損會造成多少%的誤差，這也可以算的出，都在我容忍範圍內，至少比車上的時速表準
(以輪胎一圈1.77m來算，直徑為56.34cm，假設磨損使直徑少掉1cm，那輪胎一圈剩1.74m，誤差不到2%)

(4)我想加上gyro的目地不在全程計算，而是在爭取gps訊號收不到的情況下，還可以有個短暫的指引
直到gps再接收到訊號為止，至於可以撐多久而誤差不至於太大，那可能真的要作實驗才知道了

(5)VirtualGPS可以用8051類似的單晶片來做，只要可以收發RS-232的訊號即可(usb的我不會)
gyro、車速的資料都是送到此分析，和gps pda無關。

以上為我的構想，謝謝

anson0706

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26樓

2004-02-19 13:36

現在的陀螺儀已經有2.4mm平方大小的!
整合在GPS MOUSE技術上應該可行吧...
只是還需加上測速裝置(或連結)...這個就比較麻煩啦..

參考我
Silicon MicroRing Gyro

http://www.microsensors.com/pdf/gyro.pdf
http://www.microsensors.com/pdf/ucrasic.pdf

PSP

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27樓

2004-02-19 15:13

我覺的可以在

pda -> comport -> gps 中

寫個 interrupt 程式, monitor comport 是最方便的, 依需要將資料 by pass or modify

沒寫過 pda 的程式, 不知道有沒有 interrupt 可以用, 如果 pc 的話, 應該可以寫 wdm 替代

myoris1998

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28樓

2004-02-19 18:17

其實版上有些人提出的idea是可行的

如下圖做一個單晶片系統(例如8051)的黑盒子，其中包括陀螺儀(可能用RS232介面或是DATA BUS連接讀取資料)及外接車速(行車距離)信號(利用輸入點)

當GPS資料正常時，此黑盒子一方面讀取GPS MOUSE的資料圖時，另一方面原封不動送出此資料給PDA，應該可以不用擔心DELAY的問題因為GPS每秒才送一次信號

當GPS資料不正常時，此黑盒子參考最後的GPS資料，利用陀螺儀及車速(行車距離)信號計算出下一點位置(也是每秒一次)計算方式見圖二

再將這個座標轉換成標準的GPS信號(NEMA PROCOTOL)送出給PDA

對PDA而言它會認為一直有GPS信號，因此無須變更導航程式及PDA硬體；但是這樣不像車機可以在螢幕上看到現在是由哪一種方式導航；另外當開機時就收不到GPS信號(地下停車場)一樣沒輒，因此建議黑盒子還要有記憶上一次停車位置的功能才行

問題點
1.NEMA PROCOTOL相關技術問題要能克服

2.還是需要施工接車速(行車距離)信號線，還需要有輪周距的參數設定(因為車輪大小有好幾種)，所以還要考慮輸入介面

3.整個黑盒子工程不小或許可以當作一個畢業專題喔，成功後還可以和GPS製造商談合作，連GPS MOUSE一起併入黑盒子更有效益

4.實際市場上還是要考慮價格因素，這系統雖然和車機幾乎已經一樣了；但功能及組裝美觀，方便性卻低於車機，而是最便宜的車機(CD-ROM TYPE而非DVD-ROM TYP)大概三萬元以下，如果是這樣一套系統含PDA要多少錢才有吸引力呢?

Lucien Gou

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29樓

2004-02-19 19:13

myoris1998 wrote:
1.NEMA PROCOTOL相關技術問題要能克服

我看過GPS送出來的Protocol，4800bps 8n1，送出來的都是純文字，
只是不知導航軟體都是用哪一條來作定位？ (GGA ? RMC ? 其他?)

2.還是需要施工接車速(行車距離)信號線，還需要有輪周距的參數設定(因為車輪大小有好幾種)，所以還要考慮輸入介面

3.整個黑盒子工程不小或許可以當作一個畢業專題喔，成功後還可以和GPS製造商談合作，連GPS MOUSE一起併入黑盒子更有效益

4.實際市場上還是要考慮價格因素，這系統雖然和車機幾乎已經一樣了；但功能及組裝美觀，方便性卻低於車機，而是最便宜的車機(CD-ROM TYPE而非DVD-ROM TYP)大概三萬元以下，如果是這樣一套系統含PDA要多少錢才有吸引力呢?

所以我才想用PDA本身外掛軟體來算....輸入、改程式都方便
之前網友有提到searial port不夠的問題，我記得2210不是有
IR、藍芽、RS-232、USB？
IR，之前有爬文，有人在賣RS-232轉IR接收器，用19xx來改裝RS-232 G-MOUSE。
USB，我不知道PDA能不能接外面賣給PC用的USB轉RS-232？還是改裝USB G-MOUSE

其實我不清楚目前PDA用的GPS，車頭方向是不是常與現實不同，還是錯不在角度，
而在出在座標會偏太多？

這樣想起來，好像想辦法抓到車速(行車距離)，變成一個大問題了。

安裝在車輪的轉速計會不會很難裝，會不會很貴？
有沒有可以在車內裝個什麼樣的Sensor，可以知道車速的？比如雷射測距儀？
還是像紅外線滑鼠，在底盤裝類似的束東，偵測車測？
裝CCD，去偵測畫面的移動速度？
還是有別的方法?

jcyao

jcyao
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2420分

30樓

2004-02-19 22:52

(1)關於NMEA的格式，網路上相信都有資料可查，也許你買的gps接收器說明書後面也會有說明。其實NMEA的資料格式很簡單，都是一行一行的字串，每一筆資料都固定以一定的順序擺放(以,分格)，不過我倒是一直查不出最後的check sum是如何算的，可否有人可以告訴我

(2)以我的gps接收器來看，它只送出GGA, GSA, RMC這三種(除非我記錯)就足以PPG來導航了，但是是否裏面的每一樣資訊PPG都有用到？可能要問該公司了，否則，逆向工程，自已送資料給PPG來try error了

(3)小弟自行裝的車輪轉動感測器，成本不過200元上下，原理也很簡單，但是我覺得最大的問題是很難設計出一個可以符合多數車輛可共用的裝置

(4)市面上可以簡單買到便宜的陀螺儀，我唯一想到的是遙控直昇機用的陀螺儀，只是它送出的訊號是用來控制伺服機的，我也沒有idea要如何去把轉動偏量分離出來