我現在疑問是?在收得到衛星時陀螺儀有作用嗎?
如果沒作用，陀螺儀派不上用場，就算2D定位誤差到好幾10m，
陀螺儀還是沒作用，那一般時候陀螺儀不就沒用處了。
只有在隧道、地下道這種地方才有作用
在高架橋下或是高樓雖然有時無法完成3d定位，或是因為衛星幾何分布造成較大誤差，
但還是收得到衛星，那這時陀螺儀不知道扮演什麼角色?
謝謝trebla的測試，6km沒誤差真是不簡單。
mic?? wrote:Haily wrote:
我記得 GPS+陀螺儀 可互相校正到誤差3m以內.
Haily叔叔...
是不是應該是在所獲得的GPS信息無法進行導航時,
再跳開由陀螺儀接手...這樣會不會比較合理??
要不然,當兩者間的定位有明顯不同時,系統該如何反應取捨哩??
(兩者提供定位的方式,截然不同哩...)
小型陀螺儀的精度好像是1度左右,應該已能滿足在車機上的運用,
而gesse兄的問題...
草民揣測...應該是系統沒有初始的定位所致...
試試...先讓車機系統定位完成,再將GPS的天線藏起來(或加以遮蔽)...
純以陀螺儀來進行導航...
應該還不致於發生太大的偏差才是...
哦~mic叔叔出現了, 一出來就來嚇人.
我猜測大概是這樣:
陀螺儀+車速線, 就像是盲人的腳+柺杖, 走多少步, 往哪個方向, 自己心裡有數
而GPS就像"可魯", 哈哈, 夠流行吧. GPS 可知定位的準確度, 一但準確度降低到某種程度, 就還是靠陀螺儀+車速線導航, 其實車速線都有公尺級的水準, 而車子又不可能水平移動
所以這部分穩定度非常高, 可是就像盲人暗算步伐, 也會有誤差, 而每台車的輪胎都不一樣, 所以長距離累積的誤差會增加, 可是有GPS做加持, 它沒有長距離累加的困擾, 只要接收的狀況良好, 就可以反過來校正車速線的誤差了.
所以那個什麼位置亂跳, 在這種車機理論上是不可能發生的. 除非接線有問題吧?
jerry wrote:1. 25000是我在YAHOO 標到的DV1800整組(當然不含TFT啊)
請問一下 , 25000是包含哪些配備(不可能有TFT吧!) ? 安裝費有涵蓋裡面嗎 ?
軟體是當年度最新的版本嗎 ?謝謝~
2. 安裝費2000元
3. 軟體請自行購買...一片500元
GPS與陀螺儀(當然是搭配車速線了啦)..兩者混用的可能性真的不大...
因此猜測,主要定位以GPS為主,當GPS到達某一誤差估計值時做為極限,
以當時的位置及車速做為初始狀態,交由陀螺儀處理...
這個由gesse大大的試驗,應該就可以推測....
如LYB叔叔所說,
GPS所可能產生大誤差的原因相當多...
(不管是遮蔽,或是幾何強度不良等,這些都是可以由系統來判斷的)
陀螺儀的作用應該是在當GPS無法滿足定位需求時,由它來執行定位的工作...
而車機系統判斷GPS是否能滿足定位需求的條件,則應該是由系統軔體所決定...
可能是直接以DOP或是 EPE來決定...因此,與車輛所在的位置無關...
(當然,因車輛所在位置而影響衛星信號接收的話,那就有關嚕 ...^^")
因此,草民是認為...
當系統判斷GPS的定位精度已不敷定位所需,則將定位的工作跳交給陀螺儀...
而將GPS最後一筆可靠的定位資訊傳給陀螺儀做為初始資料,
然後藉陀螺儀以車速及車向資訊進行定位及導航工作...
當系統判定GPS的訊息已能滿足定位需求,則系統又將定位工作從陀螺儀處跳回...
讓GPS接手,繼續進行定位...
(這時以GPS定位則不需要用到先前陀螺儀的最後定位資訊,應該是自行定位即可滿足導航需求...)
而Haily叔叔認為的兩者相互校正,草民倒是認為應該不需要了...
當GPS已經到誤差極限,將最後的一筆資訊交給陀螺儀,並告訴它我不行了的時候,
陀螺儀所掌握到的初始定位資訊,應該就可以滿足接下來由陀螺儀所主導的定位工作...
或許可以請gesse大大再做一個試驗...
先將GPS配置良好,讓整個系統定位完成無誤後...
再將天線收起來或遮蔽,改由陀螺儀執行工作...
看看陀螺儀能獨自撐多久多遠的定位導航....
草民對這點也頗好奇哩....^^b
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複合式航法(Hybrid)設計
所謂「複合式航法」就是除了採用全球定位系統的「GPS航法」之外、再加上內建慣性導航功能的「自立航法」。兩者在定位功能上得以互輔，以獲得即時、又精準的自車位置。
「GPS航法」：
ＧＰＳ（Global Positioning System）即為全球衛星定位系統。它的作業方式是利用美國發射的24顆免費供全球使用的定位用衛星做定位，只要系統接收到三顆GPS衛星即可計算出自車的座標位置並標示在電子地圖上，進一步從事道路導引服務。
因為這些定位用衛星是美國所發射、並且免費提供全球各界使用，所以使用衛星導航系統，在收訊方面是免費的！
「自立航法」：
則是運用系統內建的陀螺儀以及取自車輛的車速訊號，來進行推算自車位置、行進的方向及行進的里程，並標示在電子地圖上從事道路導引服務。
所以複合式航法的好處在於：開車進入隧道、或行駛在高架道路下方的平面道路、或者在兩排公寓以上建築物的巷道內…像這些收不到3顆以上定位衛星訊號的地方，它一樣能夠平順的指引您前進。不會有自車的記號還停在隧道口，而實際位置卻已經跑到隧道另一頭的現象發生。
精確地圖比對功能(Real-Time Map Matching)
利用電腦不斷的比較從GPS和感測器所獲得的自車行駛軌跡資料，及地圖資料庫上的道路形狀，藉以推定自車行駛的道路，將自車位置修正並顯示於路線上。
全自動距離係數修正
「自立航法」中行駛距離推算所需的車速信號，係取自搭接於各車種的車速感應裝置。因此、Panasonic的導航系統不但能依據不同的車種自動設定係數，同時具備了獨特的全自動距離修正功能，自動進行調整。
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純用 GPS 來訂位, 就算是 3顆衛星, 有時候也會漂, 也許當時的 DOP或 EPE就很大了?
在有高樓的都市導航, 偏差個 25m 就到下一條街去了
我也是看PANASONIC 網站寫這樣有GPS與自立導航法互相校正的功能.
而上面提到 "全自動距離係數修正" 應該就是靠 GPS 的定位數據來反校正車速脈衝吧
GPS部分:
GPS當然就是用來定出絕對準確的坐標(不考慮接收不良)。
Gyro部分:
本身可以算出角度，再利用車上的測速線，因此它可以算出相對的坐標出來，為何是相對？因為它沒有一個絕對的基準點來做參考。
另一點，車上測速線是來自變速箱(或輪胎)的感應器，除非sensor故障，否則基本上是可靠的。
GPS和Gyro的主從關係:
在GPS接收正常下，Gyro是沒有作用的，所以行車中的定位資訊可完全利用GPS來取得。
只要GPS有任何問題而無法送出正確的定位，此時Gyro會以最後一個GPS的有效定位為基準點，接手後續的計算，只要有角度和位移再加上基準點，一樣可以得正確的座標。
GPS和Gyro如何互相輔助:
換個角度想，若GPS正常下，Gyro就不工作也太爽了點，所以Gyro也可以同步計算最新的座標出來，只是Gyro的基準點要小心處理。
不知各位在導航時有無看過車子會瞬間漂移，此時GPS認為目前定位正常並沒有問題，可是大家看就知道這是不對的。上面說過，Gyro也同步計算座標，只要把Gyro求出的座標和GPS的座標比對，只要發現GPS有不正常的瞬間漂移，此時就以Gyro的座標為準。
另外，不知何人有將經緯度轉成二分帶的公式，小弟在這部分有遇到瓶頸，因為數學太爛了
謝謝
我那時根本不知如何校正，他說要校正時要停留在那個畫面
然後保持20公里以上的時速開個20-30分鐘.....然後就會取得正確的距離係數
好像有分1-3 級吧.....到3的時候似乎就是就是最準的距離係數了
(好像是醬子吧....)
gesse 老大會不會是你忘了做這個校正動作
才會導致車在海面上飄啊？
用了這一個月以來，只有一次收不到GPS訊號時有偏移到中間的綠園道上
(因為我是用25M最大的比例尺，用50M倒是看不太出來在綠園道上)
後來一恢復收訊時，他好像就知道偏移，立刻回正確的路上
所以我覺得他即時運算修正位置的功能到不是隨便講講的
尤其我覺得GPS+陀螺儀加持後的誤差真的很小
每次到十字路口都會有放大地圖，並會顯示車子現在離路口有幾公尺
我都會用目測和他顯示的距離對照一下，CC.....真的很準喔
舉個例子好了，前天我去一個客戶那邊要回公司時
要在一個十字路口U TURN 迴轉，所以我就先切到內側車道等
我前面就是斑馬線、上面是紅綠燈
我忽然想試試看DV1800的定位誤差有多小
立刻打開導航規劃回公司的行程....
如果誤差較大，他畫出的路線一定會叫我到下一個路口才迴轉
如果定位誤差很小，他應該知道我現在就在這個紅綠燈前
會叫我馬上迴轉.......(希望各位大大能聽的懂我在說什麼.....
)結果呢.......答案揭曉
他果然是叫我馬上迴轉......沒讓我多走冤枉路，感動啊
雖然台灣沒有WAAS ，不過GPS+陀螺儀能夠將誤差縮到醬子小
（我預估大概3-4M吧）.....已經算難能可貴了
希望玩GPS的人口越來越多，越做越進步
總有一天會有像類似SONY XYZ 產品出現在台灣的
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